浙江大学控制理论作业答案三.docVIP

控制理论第五章习题 5-1 设一线性系统的传递函数为 　　　　　　　　 5-1 试绘制该系统的幅频和相频特性曲线。 解 令，代入式（5-1），得 上述结果表明，时，频率特性的幅值，相角。给出不同的频率值，重复上述的计算，就可求得对应的一组和值。据此，也可由下面的MATLAB函数绘制出图5-2所示的幅频特性曲线和相频特性曲线。 function exe51 G=tf(10*[1,1],[1,4,20]； X=[];Y=[];w=logspace(-1,1,100)； [x,y,w]=bode(G)； %X=[X,x];Y=[Y,y]； figure(1),plot(w,x(:)),axis([0,10,0,3]),xlabel(频率（弧度）),ylabel(幅值)； figure(2),plot(w,y(:)),axis([0,10,-120,40]),xlabel(频率（弧度）),ylabel(相角) 图5 图5-2所示系统的幅频特性和相频特性 5-2　试绘制下列开环传递函数的奈奎斯特曲线： 解 该开环系统由三个典型环节串联组成：一个比例环节、两个一阶惯性环节和。这三个环节的幅、相频率特性分别为 因而开环系统的幅频特性为 图5- 图5-3 开环系统的奈氏图 取不同的频率值，可得到对应的幅值和相角，根据这些值可得图5-3所示的开环系统的奈氏图。 事实上，MATLAB中有专门的函数Nyquist用于绘制开环系统的极坐标图。 g=tf(10,conv([1,1],[0.1,1])) Transfer function： 10 ------------------- 0.1 s^2 + 1.1 s + 1 Nyquist(g) 5-3 已知０型系统、Ｉ型系统和II型系统的开环传递函数分别为 、、 试绘制它们对应的奈氏图。 解 ０型系统的频率特性为 式中：。分别取，计算出不同值时的和，可得图5-15所示的奈氏图。根据第三章劳斯判据可知，时闭环系统稳定，表现在奈氏图上是极坐标图不包围（－1，j0），这与后面将介绍的奈氏稳定判据是一致的。 I型系统的频率特性为 Real Axis Real Axis Nyquist Diagrams -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 K=5 K=10 图5-4 K＝5、10时的奈氏图 Imaginary Ax 式中：。将上式改写为 由上式可知，当时，，即；当时，，据此可得图5-5所示的奈氏图。 Ⅱ型系统的开环频率特性为 式中：。将上式改写为 由上式可知，当时，；当时，，与正虚轴相切，据此可得图5-6所示的奈氏图。 由于采用了MATLAB方法，对于I、II型系统在无穷远处的极坐标无法在图中标明，但从图中可以看到，当频率接近零时，对于I型系统，极坐标曲线渐近于平行于虚轴的-10线，而对于II型系统则无此性质，这一点可将幅值频率特性写成实频、虚频形式得到验证。 图5 图5-6 = 2 \* ROMAN II型系统的奈氏图 图5-5 I型系统的奈氏图 5-4 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图。 解 1）系统的开环频率特性为 由此可知，该系统是由比例、积分、微分和惯性环节所组成。它的对数幅频特性为 系统的相频特性为 2）系统的转折频率分别为2和10。 3）作出系统的对数幅频特性曲线的渐近线。在低频段，，则渐近线的斜率为。在处，其幅值为；当时，由于惯性环节对信号幅值的衰减任用，使分段直线的斜率由变为；同理，当时，由于微分环节对信号幅值的提升任用，使分段直线的斜率上升，即由变为。 4）对幅频特性曲线进行修正。 5）作系统相频特性曲线，先求，然后叠加。 图5 图5-7 开环系统的频率特性 系统伯德图如图5-7所示。用MATLAB语句绘制Bode图的程序为 % exe5_4 function exe5_4 G=tf(10*[0.1,1],conv([1,0],[0.5,1]))；%得到传递函数 [x0,y0,w]=bode(G)；%由Bode函数获取幅值和相角 [x,y]=bode_asymp(G,w)；%得到转折频率 subplot(211),semilogx(w,20*log10(x0(:)),x,y)；%画幅频曲线和渐近线 subplot(212),semilogx(w,y0(:))；%现相频曲线 5-5 系统的开环传递函数为 图5- 图5-8 解 当由变化时，曲线如图5-8所示。因为的开环极点为-0.5、-1和-2，在s的右半平面上没有任何极点，即P=0，由图5-39可知，奈氏曲线不包围（-1，j0）点，因此N＝0，则Z=N+P=0。所以，该闭环系统是稳定的。