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刚体的基本运动 8-2 搅拌机构如图所示，已知O1A=O2B=R，O1O2=AB，杆O1A以不变转速n rpm转动。试分析构件BAM上M点的轨迹及其速度和加速度。 M M A n O2 O1 B vA vB vM aA aB aM 解：搅拌机构BAM作平动，故： 速度和加速度方向如图所示。 刚体的平面运动 10-3 两齿条以速度v1和v2同向直线平动，两齿条间夹一半径为 r 的齿轮；求齿轮的角速度及其中心O的速度。 A A B O v1 ω v2 vo 解：(1) 齿轮作平面运动，取中心O为基点，假设齿轮转动的角速度为?； (2) 齿轮A点和B点的速度是 解方程得： 10-4图示曲柄连杆机构中，曲柄OA = 40 cm，连杆AB = 100 cm，曲柄以转速n = 180 rpm绕O轴匀速转动。求当φ = 45o时连杆AB的角速度及其中点M的速度。 B B A M φ ω O vA ωAB θ vA vB vAB 解：(1) 连杆AB作平面运动，选A点为基点，B点的速度为 已知 应用正弦定理 (2) M点的速度 A A M ωAB vA vA B vAM vM θ+45o vAB 应用余弦定理 注：本题也可以用速度瞬心法求连杆AB的角速度和M点的速度。 根据vA和vB得到AB杆的速度瞬心C； B B A M φ ω O vA ωAB θ vB vM C AB杆的角速度： M点的速度： 10-5图示四连杆机构中，OA = O1B = 1/2AB，曲柄以角速度ω=3 rad/s绕O轴转动；求在图示位置时杆AB和杆O1B的角速度。 A A B O O1 ω 900 vA vB ωO1B 解：(1) 分析运动：OA和O1B作定轴转动，AB作平面运动。 根据vA和vB得到AB杆的速度瞬心是O点； (2) AB杆的角速度： (3) B点的速度 (4) O1B杆的角速度： 注1：本题也可以用基点法求B点的速度，再求O1B杆的角速度。 A A B ? O1 ω 900 vA vB ωO1B vA vAB ? O 以A为基点，B点的速度和O1B的角速度是： 注2：本题还可以用速度投影法求B点的速度，再求O1B杆的角速度。 A A B ? O1 ω 900 vA vB ωO1B ? O 10-6图示曲柄摇块机构中，曲柄OA 以角速度ω0绕O轴转动，带动连杆AC在摇块B内滑动，摇块及与其刚连的BD杆则绕B铰转动，杆BD长l；求在图示位置时摇块的角速度及D点的速度。 90 900 300 D C B O A ω0 vB P vA ωAC vD ωBD 解：(1) 分析运动：OA和BD作定轴转动，AC作平面运动。 根据vA和vB得到AC杆的速度瞬心是P点； (2) AC杆的角速度: (3) BD杆的角速度与AC杆的角速度相等，由此得到D点的速度； 注：本题也可以用基点法求AC杆的角速度。 90 900 300 D C B O A ω0 vB vA ωAC vD ωBD vA vAB 以A为基点，B点相对于A点的速度是： AC杆的角速度是： D点的速度： 10-8 图示双曲柄连杆机构中，主动曲柄OA与从动曲柄OD都绕O轴转动，滑块B与滑块E用杆BE连接。主动曲柄以匀角速度?0=12 rad/s转动，OA = 10 cm，AB = 26 cm，BE = OD = 12 cm，DE = 12?3 cm。求当曲柄OA位于图示铅垂位置时，从动曲柄OD和连杆DE的角速度。 B B E O D A ω0 vE vD vED vB vE vA 解：(1) 分析运动：OA和OD作定轴转动，AB和DE作平面运动，DE杆作平动。 由点A、B的速度方向可知连杆AB在图示位置作瞬时平动。 (2) A、B、E三点的速度相同； (3) 选E点为基点，画出D点的速度矢量图； (4) 曲柄OD和连杆DE的角速度: 10-10 轮O在水平面内滚动而不滑动，轮缘上固定销钉B，此销钉在摇杆O1A的槽内滑动，并带动摇杆绕O1轴转动。已知轮的半径R = 50 cm，在图示位置时AO1是轮的切线，轮心的速度υ0 = 20 cm/s，摇杆与水平面的交角α= 600。求摇杆的角速度。 O O v0 C A B α O1 R ω0 va vr ve ω01A 解：(1) 分析运动：摇杆O1A作定轴转动，轮O作平面运动； (2) 轮O与地面接触点C是速度瞬心，由此求出B的速度； (3) 选轮上B点为动点，动系建在摇杆上； (4)