第2章23转速反馈.pptVIP

根据自动控制原理，将系统的被调节量作为反馈量引入系统，与给定量进行比较，用比较后的偏差值对系统进行控制，可以有效地抑制甚至消除扰动造成的影响，而维持被调节量很少变化或不变，这就是反馈控制的基本作用。 2.3.1 转速反馈控制直流调速系统的数学模型 在负反馈基础上的“检测误差，用以纠正误差”这一原理组成的系统，其输出量反馈的传递途径构成一个闭合的环路，因此被称作闭环控制系统。 在直流调速系统中，被调节量是转速，所构成的是转速反馈控制的直流调速系统。 1．转速反馈控制直流调速系统的静特性 Kp—放大器的电压放大系数； Ks—电力电子变换器的电压放大系数； ?—转速反馈系数（V·min/r）； Ud0—UPE的理想空载输出电压； R—电枢回路总电阻。 反馈控制的静特性方程式 式中: —闭环系统的开环放大系数 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。 2．转速反馈控制直流调速系统的动态数学模型 一个带有储能环节的线性物理系统的动态过程可以用线性微分方程描述， 微分方程的解即系统的动态过程，它包括两部分：动态响应和稳态解。 在动态过程中，从施加给定输入值的时刻开始，到输出达到稳态值以前，是系统的动态响应； 系统达到稳态后，可用稳态解来描述系统的稳态特性。 建立系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 （1）UPE环节的传递函数 （3） 控制与检测环节的传递函数 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即 （5） 反馈控制调速系统的闭环传递函数 （6） 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 由闭环传函知:系统的特征方程为 2.3.2 比例控制的直流调速系统 断开反馈回路，则系统的开环机械特性为 （2）如果比较同一n0的开环和闭环系统，则 闭环系统的静差率要小得多。 结论2： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 eg3: 已知 Ks = 30， ? = 0.015V·min/r， 如何采用闭环系统满足此要求？ 系统调节过程 闭环系统 Id ? ? n? ? Un? ? ?Un? n? ? Ud0? ? Uc? 结论3: 闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 2．反馈控制规律 结论4： 反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从的。 3．比例控制闭环直流调速系统动态稳定性 由闭环传函知:系统的特征方程为 2.3.3 比例积分控制的无静差直流调速系统 在比例控制直流V-M调速系统中，稳态性能和动态稳定性的要求常常是互相矛盾的。 根据自动控制原理，要解决这个矛盾，必须恰当地设计动态校正装置，用来改造系统。 在电力拖动自动控制系统中，常用串联校正和反馈校正。 对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，传递函数阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。 1 积分调节器和积分控制规律 (1) 积分调节器 (3) 转速的积分控制规律 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，应有 积分控制规律和比例控制规律的根本区别： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 积分调节器到稳态时ΔUn =0，只要历史上有过ΔUn ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压。 (4) 比例与积分控制的比较 无静差调速系统（P22 图1-31） 在闭环调速系统中，采用PI调节器输出部分Uc由两部分组成， 比例部分①和ΔUn成正比， 积分部分②表示了从t=0到此时刻对ΔUn(t)的积分值， Uc是这两部分之和。 2.3.4 直流调速系统的稳态误差分析 使用比例调节器时，系统的开环传递函数为 式中 根据系统开环传递函数中积分环节的数目划分控制系统的类型， 比例控制的调速系统是0型系统， 积分控制、比例积分控制的调速系统是Ⅰ型系统。 稳态误差定义为