双足竞步机器人智能步行者技术报告文章研究报告.docVIP

全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 1 1 1 山东省高校第四届机器人大赛暨国际水下机器人邀请赛 技 术 报 告 学 校：青岛理工大学　 1 1 1 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解山东省高校第四届机器人大赛暨国际水下机器人邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文对本双足窄足机器人的组装过程以及其各模块的构成作简要介绍，并且对机器人的步态规划及其简单的设计过程作简要的概述。 本系统以STM32F407ZET6为核心控制板，以光电传感器为采集信号模块，通过对黑白线的判别从而返回给控制板高低电平不同的信号。在控制板内部通过对返回信号用算法的处理可以得出该机器人此时的状态情况，从而再通过规划好的步态对机器人的状态进行调整，使机器人走向正确的轨迹。以下重点介绍了各个模块的电路结构和功能。 首先，对双足竞步机器人的自由度进