实验三 数字PID 控制器编程算法的实现.docVIP

AP0704225 孙凯杰 实验三 数字PID 控制器编程算法的实现 在SIMULINK动态仿真环境中，分别利用Continuous和Math Operations器件库中的元件，建立下图闭环PID数字控制仿真系统，分别验证位置式PID算式中 （一）比例系数 KP 对系统性能的影响； （二）积分时间常数 TI 对系统性能的影响； （三）微分时间常数 TD 对系统性能的影响； （四）采样周期T 对系统性能的影响。 要求用输入输出波形及静态误差波形分别验证上述实验结果。 设被控对象传递函数为: G(s)＝1/(s2+1.6s+1) 系统仿真模型如下： 静态误差模型： 系统程序程序如下： function y=DPID(x) global N global Kp global T global Ti global Td global e e(N)=x; u=0; for i=1:N u=u+e(i); end y=Kp*x+[(Kp*T)/Ti]*u+[(Kp*Td)/T]*[e(N)-e(N-1)]; for i=1:N-1 e(i)=e(i+1); end 初始化程序如下:先取参数如下： Kp＝60 N＝100 T＝0.0001 TD＝0.2 Ti＝0.01 function y=DPIDcsh global N global Kp global T global Ti global Td global e Kp=60 N=100 T=0.0001 Td=0.2 Ti=0.01 for i=1:N-1 e(i)=0; end 分析比例系数 KP 对系统性能的影响： 取KP=60 图1输入信号 图2输出图形 图3 静态误差图形 取KP=30： 图4 输出波形 图5 静态误差图形 取Kp=90 图6 输出波形 图5 静态误差图形 分析： 由上不同Kp值得到的仿真结果可知： 比例系数加 KP 大，使系统的动作灵敏，速度加快。 KP 偏大，则振荡次数增加，调节时间加长。 KP 太大，系统会趋于不稳定。 KP 太小，又会使系统动作缓慢。 对稳态特性的影响 加大比例系数 KP ，在系统稳定的情况下，可以减少稳态误差ess，提高控制精度。 但加大 KP 只是能够减少稳态误差 ess ，不能完全消除稳态误差ess 。 分析积分时间常数 TI对系统性能的影响： 取Ti=0.01 图6 输出波形 图7 静态误差图形 取Ti=0.1 图8 输出波形 图9 静态误差图形 取Ti=0.001 图10 输出波形 图11 静态误差图形 分析： 由上不同Ti值得到的仿真结果可知： 对动态特性的影响 TI 太小时，系统将不稳定。 TI 偏小，则系统振荡次数较多。 TI 太大时，对系统性能的影响减少。 当 TI 合适时，过渡过程的特性则比较理想。 对稳态误差的影响 积分控制能消除系统的稳态误差 ess ，提高控制系统的控制精度。 但若 TI 太大时，积分作用太弱，以至不能减少稳态误差ess 。 分析微分时间常数 TD对系统性能的影响： 取Td=0.2 图12 输出波形 图13 静态误差图形 取Td=1 图14 输出波形 图15 静态误差图形 取Td=10 图16 输出波形 图17 静态误差图形 分析： 由上不同Td值得到的仿真结果可知： 微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减少，控制精度提高。 TD 偏大时，超调量较大，调节时间较长。 TD 偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。 当 TD 合适时，可以得到比较满意的过渡过程。 （四）分析采样周期 T对系统性能的影响： 取T=0.0001 图18 输出波形 图19 静态误差图形 取T=0.001 图20 输出波形 图21 静态误差图形 取Td=0.00005 图22 输出波形 图23 静态误差图形 分析： 由上不同T值得到的仿真结果可知： 当T太大时，系统会不稳定，T较小时会有少许超调，当T适当时，误差基本为零，控制精度很高。