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汽车电子类课程设计（悬架仿真） （一）悬架简介 悬架是车架（或承载式车身）与车桥（或车轮）之间一切传力连接装置的总称，用以把路面作用于车轮上的各种力和力矩传递到车架上，同时还起到缓和冲击、吸收振动、提高平顺性与乘坐舒适性的作用。悬架是汽车中的一个重要总成，它把 车架与车轮弹性地联系起来，关系到汽车的多种使用性能。从外表上看，轿车悬架仅是由一些杆、筒以及弹簧组成，但千万不要以为它很简单，相反轿车悬架是一个较难达到完美要求的 汽车总成，这是因为悬架既要满足汽车的舒适性要求，又要满足其操纵稳定性的要求，而这两方面又是互相对立的。比如，为了取得良好的舒适性，需要大大缓冲汽车的震动，这样 弹簧就要设计得软些，但弹簧软了却容易使汽车发生刹车“点头”、加速“抬头”以及左右侧倾严重的不良倾向，不利于汽车的转向，容易导致汽车操纵不稳定等。 （二）悬架的结构与工作原理 典型的悬架结构由弹性元件、导向机构以及 减震器等组成，如图1所示，个别结构则还有缓冲块、横向稳定杆等。弹性元件又有钢板弹簧、空气弹簧、螺旋弹簧以及扭杆弹簧等形式，而现代 轿车悬架多采用螺旋 弹簧和扭杆弹簧，个别高级轿车则使用空气弹簧。 （图1 典型结构的悬架示意图） （1） 减振器 功能：减振器是产生 阻尼力的主要元件,其作用是迅速衰减 汽车的振动，改善汽车的行驶平顺性，增强车轮和地面的附着力。另外，减振器能够降低车身部分的动载荷,延长汽车的使用寿命。目前在汽车上广泛使用的减振器主要是筒式液力减振器，其结构可分为双筒式、单筒充气式和双筒充气式三种。 原理：在车轮上下跳过程中，减振器活塞在工作腔内往复运动，使减振器液体通过活塞上的节流孔，由于液体有一定的粘性和液体通过节流孔时与 孔壁间产生摩擦，使动能转化成热能散发到空气中，从而达到衰减振动功能。 （2）弹性元件 功能：支撑垂直载荷，缓和和抑止不平路面引起的振动和冲击.弹性元件主要有钢板弹簧、螺旋弹簧、扭杆弹簧、空气弹簧和橡胶弹簧等。 原理：用具有弹性较高材料制成的零件，在车轮受到大的冲击时，动能转化为弹性势能储存起来，在车轮下跳或回复原行驶状态时释放出来。 （3）导向机构 导向机构的作用是传递力和力矩，同时兼起导向作用。在汽车的行驶过程当中，能够控制车轮的 运动轨迹。 （三）悬架与路面不平度的数学模型 汽车是一个复杂的振动系统，应根据所分析的问题进行简化。通常可以将汽车振动系统简化为单质量系统和双质量系统。在远离车轮部分固有频率的较低激振频率范围，轮胎变形很小，可忽略其弹性与车轮质量，从而得到最简单的单质量系统；当汽车悬挂质量分配系数的数值接近 1 时，可认为前后悬架系统的垂直振动几乎是独立的，此时可以简化为车身与车轮两个自由度的双质量系统。因双质量系统除了能反映车身部分的动态特性之外，还能反映车轮部分在产生高频共振时的动态特性，更接近汽车悬挂系统的实际情况，因此一般将汽车振动系统简化为双质量系统。图 2是被动悬架车身与车轮两自由度振动系统模型简图。其中，m 2 为悬挂质量（车身质量）；m 1 为非悬挂质量（车轮质量）；K 为悬挂刚度；C 为阻尼器阻力系数；K t 为轮胎刚度.车轮与车身垂直位移坐标为 z 1 、z 2 ，q 为输入的路面不平度函数，坐标原点选在各自的平衡位置，其微分方程为 （图2 悬架两自由度振动系统模型） （2）路面不平度模拟 路面不平度随机激励时域模型的模拟方法很多，在此采用白噪声法： 其中：q( t)指路面位移；u指汽车前进速度；w (t )指均值为零的高斯白噪声；Gq(n0)指路面不平度系数；f 0指下截止频率。 （四）Matlab/Simulink 仿真模型的建立 根据以上建立的物理模型及微分方程，在 Matlab/Simulink 环境下建立仿真模型。图 3是通过微分方程组建立起来的悬架系统仿真模型。 被动悬架系统总体模型 路面不平度发生模型 Subsystem1 Subsystem2 （图3 被动悬架系统仿真模型） （四）仿真结果输出与分析 选择某汽车悬架参数值作为仿真参数，被动悬架系统的参数为：m 1 =24kg、m 2 =240kg、K=9475N/m、K t =85270N/m、C=754N·s/m，汽车行驶车速取 u=20m/s。在 Matlab/simulink 环境中，更改路面不平度系数便可得到不同等级的路面模拟，以下均以 B级路面的不平度作为车辆振动输入。 仿真时间车身位移与路面不平度 仿真时间 车身位移与路面不平度 （图4 车身位移与路面不平度对比） （图5 车身加速度曲线） （图6 路面不平度加速度曲线） 图 4为路面不平度车身位移的对比（图中蓝色线条为车身位移，红色线条为路面不平度），可以看出车身位移的变化曲线较路面不平度曲