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吉林化工学院
本科毕业设计
通用上下料气动机械手
English Title（Times New Roman ，三号）
性 质: □毕业设计 □毕业论文
教 学 院：
机电工程学院
系 别：
机械电子系
学生学号：
学生姓名：
江家梁
专业班级：
机自0903
指导教师：
田爱华
职 称：
教授
起止日期：
2013.3.1～2013.6.15
吉 林 化 工 学 院
Jilin Institute of Chemical Technology
摘 要
本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。
本机械手为通用机械手，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
关键词：上下料；机械手；气缸
Abstract
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the information of the development briefly. Whats more, the paper accounts for background and the primary mission of the topic.The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
This paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator，and analyzes the error of the orientation of the fingers. the paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. the paper designs the structure of the arm, and designs the hydraulic pressure buffer when the manipulators arm flexes, ascend, descend and wheels.
Key Words：upper and lower material；manipulator；air cylinder.
目 录
TOC \o 1-3 \h \z 摘 要 I
Abstract II
第1章 绪论 1
1 绪论 1
1.1 机械手概述 1
1.2 机械手的组成和分类 2
1.2.1 机械手的组成 2
1.2.2 机械手的分类 4
1.3 国内外发展状况 6
1.4 课题的提出及主要任务 8
1.4.1 课题的提出 8
1.4.2 课题的主要任务 9
2 机械手的设计方案 9
2.1 机械手的座标型式和自由度 10
2.2 机械手的手部结构方案设计 10
2.3 机械手的手腕结构方案设计 10
2.4 机械手的手臂结构方案设计 10
2.5 机械手的驱动方案设计 10
2.6 机械手的控制方案设计 10
2.7 机械手的主要参数 11
2.8 机械手的技术参数列表 11
12．控制方式 点位程序控制(采用PLC) 12
3 手部结构设计 12
3.1 夹持式手部结构 12
3.1.1 手指的形状和分类 12
3.1.2 设计时考虑的几个问题 12
3.1.3 手部夹紧气缸
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