双闭环直流调速系统设计要点.pptVIP

三环调速系统 — 电压环、系统结构图 三环调速系统 —— 电压环、系统方块图 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 电流环结构图最终简化成图2-23c。 + - ACR Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? + - ACR Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? 图2-23c + - ACR Uc (s) Ks /R (Tss+1)(Tl s+1) Id (s) U*i(s)? ? Tois+1 2.电流调节器结构的选择 典型系统的选择 从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由图2-23c可以看出，采用 I 型系统就够了。 从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选用典型I型系统。 电流调节器选择 图2-23c表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成 （2-57） 式中 Ki — 电流调节器的比例系数； ?i — 电流调节器的超前时间常数。 为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 则电流环的动态结构图便成为图2-24a所示的典型形式，其中 （2-58） （2-59） K I s(T?is+1) Id (s) + - U*i(s)? 校正后电流环的结构和特性 图2-24 校正成典型I型系统的电流环 a) 动态结构框图 b) 开环对数幅频特性: O L/dB ?ci -20dB/dec ? /s-1 -40dB/dec T∑i 3. 电流调节器的参数计算 式（2-57）给出，电流调节器的参数有：Ki 和 ?i， 其中 ?i 已选定，见式（2-58），剩下的只有比例系数 Ki， 可根据所需要的动态性能指标选取。 参数选择 在一般情况下，希望电流超调量?i ≤ 5%，由表2-2，可选 ? =0.707，KI T?i =0.5，则 (2-60) (2-61) 再利用式（2-59）和式（2-58）得到 注意 如果实际系统要求的跟随性能指标不同，式（2-60）和式（2-61）当然应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。 4. 电流调节器的实现 模拟式电流调节器电路 图中 U*i —电流给定电压； –?Id —电流负反馈电压； Uc —电力电子变换器的控制电压。 图2-25 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器 电流调节器电路参数的计算公式 (2-62) (2-63) (2-64) 设计分为以下几个步骤： 1.电流环的等效闭环传递函数 2.转速调节器结构的选择 3.转速调节器参数的选择 4.转速调节器的实现 2.4.2 转速调节器的设计 1. 电流环的等效闭环传递函数 电流环闭环传递函数 电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，为此，须求出它的闭环传递函数。由图2-24a可知 (2-65) 传递函数化简 忽略高次项，上式可降阶近似为 (2-66) 近似条件可由式（2-52）求出 (2-67) 式中 ?cn — 转速环开环频率特性的截止频率。 电流环等效传递函数 接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为U*i(s)，因此电流环在转速环中应等效为 (2-68) 这样，原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节。 物理意义 这就表明，电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 2. 转速调节器结构的选择 转速环的动态结构 用电流环的等效环节代替图2-22 中的电流环后，整个转速控制系统的动态结构图便如图2-26a所示。 n (s) + - Un (s) ASR CeTms R U*n(s) Id (s) ? Tons+1 1 T