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理论力学复习纲要 静力学 运动学 动力学 静力学纲要 静力学基本公理 平面汇交力系 平面力偶系 平面任意力系＊ 摩擦平衡问题＊ 空间力学 运动学纲要 点的运动学 刚体基本运动 点的合成运动＊ 刚体平面运动＊ 运动学纲要 质点运动微分方程 动量定理/动量矩定理 动能定理/达朗伯原理＊ 虚位移原理＊ 理论力学复习重点 平面物体系统平衡 摩擦问题 点的合成运动 刚体平面运动 动能定理/达朗伯原理/ 虚位移原理 理论力学复习重点 平面物体系统平衡 摩擦问题 点的合成运动 刚体平面运动 动能定理/达朗伯原理 虚位移原理 一、平面运动定义：刚体内任一点至某一固定平面的距离始终保持不变； 二、平面运动的简化：平面图形S在其自身所在的平面内运动； 三、平面运动分解为：平动和转动 四、平面运动刚体上速度各法求解步骤： 1、分析系统中各刚体运动形式； 2、确定研究对象，分析各特殊点的速度，确定方法(基点法或瞬心法)； 3、应用选定的速度合成方法求解：先画速度矢图，再列方程投影求解； 1、合成法（基点法）： 2、速度投影法：任一瞬时，平面图形上任意两点的速度在两点连线上的 投影相等； 五、求解速度方法：（三种） 刚体的平面运动 速度瞬心的确定方法： A、已知某瞬时任两点的速度方向，则其瞬心在两速度方向垂线的交点上； B、当刚体上两点的速度方向平行与两点连线垂直，且已知两速度大小不等时， 速度瞬心在两速度矢端连线与两速度矢始端垂线的交点上； C、当刚体上两点的速度方向平行，且已知两速度大小相等时，速度瞬心在无 穷远处，称刚体此状态为瞬时平动； D、图形在一固定平面上只滚不滑时，图形与该平面的接触点处即为瞬心。 3、瞬心法： 以瞬心为基点的基点法，则平面图形上任一点M的速度大小为： [例1] 曲柄滚轮机构 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，?Ｂ． ? ? 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为其速度瞬心 分析: 要想求出滚轮的?Ｂ, ?Ｂ 先要求出vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小 ？ √　 ？　 √ 方向 √ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B：P2为其速度瞬心 O A B θ ω [练1]：已知：OA=R，以ω=常数绕O转动，AB=2R， 轮半径=R，轮作纯滚动。求图示位置时轮和AB的角速度。 解：１）分析ＯＡ ２）分析ＡＢ（瞬心在Ｃ） Ｃ [练习1] 图示曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长0.2m，连杆AB长1m，OA以匀角速度 绕O轴转动。求图示位置滑块B的加速度和AB杆的角加速度。 解：AB作平面运动，瞬心在 点，则 转向如图。 AB作平面运动，以A点为基点，则B点的加速度为 其中 取如图的投影轴，由 将各矢量投影到投影轴上，得 解之得 于是 方向如图所示。 O A B θ ω [练2]：已知：OA=R，以ω=常数绕O转动，AB=2R， 轮半径=R，轮作纯滚动。求图示位置时轮和AB的角速度， B点的加速度。 解：１）分析ＯＡ ２）分析ＡＢ（瞬心在Ｃ） Ｃ 避开 向ＡＢ连线方向投影 [思考题 ] 曲柄肘杆压床机构 已知：OA=0.15m , n=300 rpm ,AB=0.76m, BC=BD=0.53m. 图示位置时, AB水平 求该位置时的　　、　 及 解：OA,BC作定轴转动, AB,BD均作平面运动 根据题意： 研究AB, P１为其速度瞬心 （　 ） 研究BD, P2为其速度瞬心, ?BDP2为等边三角形DP2=BP2=BD （　　） [此题用投影法做 课后自己练习] 动能定理 一、几种常见力的功 2、弹力功： 3、作用在转动刚体上力的功： 三、质点系的动能定理：  二、刚体的动能： 1、平动刚体： 2、定轴转动刚体： 3、平面运动刚体： 1、重力功： 4、摩擦力功：W=－Ff S 一、质点的惯性力： 达朗伯原理： 二、解题步骤： (1)、根据已知条件和待求确定研究对象； (2)、分析受力，画受力图； (3)、分析它的运动，确定惯性力，并假想地加在质点上； (4)、利用静力学平衡方程求解； 三、惯性力的三要素： 1、刚体平动：（简化中心：质心C） 2、刚体定轴转动： （简化中心：为转轴转动中心O） 主矢： 主矩： 3、刚体平面运动：（简化中心：质心C） 主矢： 主矩： [