焊接机器人操作技术电子教案3（1.2焊接机器人）.docVIP

授 课 教 案 PAGE 3 第3讲 焊接机器人 章 节 内 容 班 级 　 1.2 焊接机器人 日 月 　 　 1.2.1 弧焊机器人 学 时 　 1.2.2 点焊机器人 学 时 学习目标: 1、熟悉弧焊机器人组成和焊接系统 2、了解点焊机器人结构和控制系统 重点难点 1、弧焊机器人组成和焊接系统 2、点焊机器人结构和控制系统 教学手段 多媒体教学 1.2.1 弧焊机器人 由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用，如图1-7所示。 1．弧焊机器人的特点 通常，弧焊过程比点焊过程要复杂得多。工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。所以，弧焊机器人除了应具有机器人一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。 2．弧焊工艺对机器人的基本要求 3．弧焊机器人组成 弧焊机器人主要包括机器人和焊接系统两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。弧焊机器人焊接系统一般是由焊机、送丝机构、回转自动变位机、焊枪清洗装置和安全装置等组成，如图1-8所示。　 4．弧焊机器人焊接系统 （1）机器人用弧焊电源 目前，机器人专用逆变式弧焊电源大部分独立布置在弧焊机器人系统里，也有一些集成在机器人控制器中。 （2）弧焊机器人焊缝跟踪传感器 目前，用于焊缝跟踪的非接触式传感器很多，主要有电磁传感器、光电传感器、超声波传感器、红外传感器及CCD视觉传感器等。弧焊机器人使用的传感器特征比较如表1-2所示。 　 表1-2 传感器特征比较 传感器类型 抽象特征 功　　能 评　　价 触觉 ??接头坐标 ??轨迹移动 ??离线、耗时、减少工作循环 弧信号 ??接头坐标 ??焊缝跟踪 ??在线、无附加设备、低价、不针对所有接头和型号、搭接厚度大（2.5～3 mm） 电感 ??接头坐标 ??焊缝跟踪 ??在线、要求最接近电磁界面 主动视觉 ??接头坐标、方向及几何形状焊缝形状 ??焊缝跟踪填充金属控制焊缝检测 ??在线、所有接头和工艺、极柔顺、高熔解、可编程视野使用强度数据 被动规觉 ??熔池表面形状焊丝情况 ??焊缝跟踪、熔透控制 ??视工艺而定，应用有限制 5．弧焊机器人的性能要求 在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。一般情况下，焊接速度可取5～50mm/s，轨道精度可取?0.2～0.5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。 （1）焊接规范的设定。起弧、收弧参数。 （2）摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。 （3）焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。 （4）焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。 （5）多层焊功能。应用该功能可以在第一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。 （6）再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，最大限度避免了因此而引起的全线停车。 （7）焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。 （8）粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。 （9）断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。 1.2.2 点焊机器人 1．点焊机器人操作机的结构 点焊机器人的操作机应能满足点焊工艺如下两个主要要求： （1）焊钳要到达每个焊点； （2）焊点的质量应达到技术要求。 目前，点焊机器人焊钳与点焊变压器的结合有分离式、内藏式和一体式三种，因而就有这三种形式的点焊机器人系统，表1-3分别列出了它们的基本特点。 表1-3 点焊机器人及焊接系统的分类 系统类型 分离式点焊机器人系统 内藏式点焊机器人系统 一体式点焊机器人系统 系 统 图 示 机器人载重要求〔腕〕 中 小 大 点焊电源功耗 大 大 小 机器人通用性 好 差 中 系统造价 高 中 低 表1-4是对20余种点焊机器人统计的机械结构参数。 表1-4 点焊机器人统计的机械结构参数 结构形式 大量为关节型，少量是直角坐标型、极坐标型和组合式，近年发展形式 轴数 大量为6轴，其余1～10轴不等，6轴以上为附加轴 重复性 人多为±0.5mm, 范围为±(0.1～1)mm 负载 大多为588～980N (60～100kgf)，范围为49～24500N（5～2500k