精密驱动与传动-以超声电机为例.pptVIP

绿色、健康、智能、轻量、精密 敬请各位老师提出宝贵意见，谢谢！ 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 功能材料：压电、电磁流变、形状记忆合金、磁致伸缩、离子金属聚合物。电能、机械能、电磁能、热能等转换。实现电磁、功能流体、光、生物化学等形式的驱动 * Tianjin University Tianjin University 精密驱动与传动 ---以超声电机为例 太行大推力涡扇发动机 直升机减速器 风力发电 太阳能发电 谐波齿轮 RV传动减速器 矿山机械齿轮 工程机械 月球探测车 高分辨率对地观测卫星 航空作动器 发动机直驱泵 变体飞行器 驱动与传动 多介质多形式高效驱动与传动 精密驱动与传动 基于功能材料的新型驱动 驱动 传动 负载 功能：原动机，产生基本运动、动力。 (电机、内燃机、液压泵、液力 耦合器、磁、电场、功能材料等) 功能：运动、能量变换、传递、分配。 (机械传动、液体传动、气体传动等) 高效、精密、复合、可靠 驱动 研究范围 多介质多形式 高效驱动与传动 精密驱动与传动 基于功能材料的新型驱动 精密驱动与传动 机械传动与驱动对机械学科的影响 机构学与机械动力学 机械传动与驱动 复杂机电系统集成科学 机械的表面/界面科学 高精度、数字化制造 高性能洁净成形制造 机械的制造与运行参数及其精度测量 机械结构与系统的安全服役理论 生机电系统与仿生机械 高能束与特种能场制造 微纳机械学与微纳制造 机电装备 “机械系统创新”的四个支撑领域之一 以超声电机为例 环形行波型USM的定子和转子 工作原理：对极化后的压电陶瓷元件施加—定的高频交变电压，压电陶瓷随着高频电压的幅值变化而膨胀或收缩，从而在定子弹性体内激发出超声波振动，这种振动传递给与定子紧密接触的摩擦材料以驱动转子旋转。 超声电动机将电致伸缩、超声振动、波动原理这些毫不相干的概念与电机联系在一起，创造出一种完全新型的电动机。 (1) 低速大转矩 (2) 体积小、重量轻 (3) 反应速度快，控制特性好 由于超声电动机具有电磁电机所不具备的许多特点，尽管它的发明与发展仅有20多年的历史，但在宇航、机器人、汽车、精密定位、医疗器械、微型机械等领域已得到成功的应用。 欧洲将超声波电机用于实验平台及微动设备，如1986年获Nobel物理学奖的扫描隧道显微镜(STM) 日本Canon公司将超声电机用于其EOS620/650自动聚焦单镜头反射式照相机中 清华大学的周铁英等申请了国内第一项关于超声电机的发明专利，并且研制了直径为 1mm的微型圆柱式超声电机 浙江大学研制了一种纵/扭型超声电机 吉林大学在压电精密驱动技术方面获得的成果 哈尔滨工业大学研制的超声电机专用摩擦材料已经满足了工程应用的需要 南京航空航天大学赵淳生院士领导的科研团队 USM与传统电磁式电机相比有无可替代的优点，但是它也存在一些问题： (1)控制困难: (2)寿命较短: (3)运行效率较低: 控制困难 控制困难 90 年代初，日本 Izuno Y和 Senjyu T等人对超声电机的控制理论和控制方法进行了较为深入的研究，将自动化控制领域常用的模糊控制、遗传算法及自适应控制、预测控制等引入到超声电机控制中来，同时也推动了超声电机控制模型研究方面的进展，但他们较为偏重针对超声电机的强烈非线性及蠕变性方面的控制算法的仿真研究。 N.Bigdeli 和 M.Haeri 提出了基于 Hammerstein 结构的模型,该模型不但复杂,而且是由追踪和误差提取的,它并不适用于每个行波超声电机。 Fazel Bazrafshan 等研究了一个典型的旋转行波超声电机,提出了模糊Hammerstein 型非线性模型结构,该结构由静态模糊模型与线性动态模型串联,方法计算量较大,通过反转静态非线性,模糊 Hammerstein 模型能够被集成到标准线性广义预测控制器。 控制困难 南航提出了一种超声电机频率自动跟踪控制技术,使超声电机转速的变化小于 5% ,而且研制了相应的二相驱动器。 控制困难 南航提出了一种超声电机频率自动跟踪控制技术,使超声电机转速的变化小于 5% ,而且研制了相应的二相驱动器。 控制困难 目前有许多关于非最佳控制策略的研究,但关于超声电机的控制策略,效率的最优控制策略的研究