Android系统下基于传感器的导航定位.ppt

Android系统下基于传感器的导航定位 主要内容 一、Android系统的简单介绍 二、基于传感器导航定位原理 三、具体Android开发的介绍 四、目前存在的缺点不足 一、Android系统的简单介绍 Android是一种基于Linux的自由及开放源代码的操作系统，主要使用于移动设备，如智能手机和平板电脑。最初由Andy Rubin开发，主要支持手机。2005年8月由Google收购注资。2007年11月，Google与84家硬件制造商、软件开发商及电信营运商组建开放手机联盟共同研发改良Android系统。随后Google以Apache开源许可证的授权方式，发布了Android的源代码。第一部Android智能手机发布于2008年10月。 Android逐渐扩展到平板电脑及其他领域上，如电视、数码相机、游戏机等。2011年第一季度，Android在全球的市场份额首次超过塞班系统，跃居全球第一。 2013年的第四季度，Android平台手机的全球市场份额已经达到78.1%。2013年09月24日谷歌开发的操作系统Android在迎来了5岁生日，全世界采用这款系统的设备数量已经达到10亿台。 具体目标 目标：实现手机在网络和GPS信号条件不佳或者没有网络和GPS信号的导航定位 应用：实现在隧道，地下，室内等的导航和定位 具体导航定位原理 实现原理：捷联式惯性导航 惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，利用惯性元件(加速度计和陀螺仪)来测量载体本身的加速度和角速度，经积分运算得到载体位置和姿态等导航信息。 特点：能够实时快速地检测包括线运动和角运动在内几乎所用运动参数。而且惯性技术是完全自主的测量方法，它不依赖外部信息。 坐标转换 载体坐标系—OXBYBZB 载体坐标系是建立在运动载体上的坐标系，一般选取载体质心作为该坐标系的原点，其中轴OXB沿着载体纵轴并且指示载体运动的方向；轴OYB指向运动载体的纵轴方向；轴OXB，OYB 和OZB之间两两正交构成右手直角坐标系，OZB 指向竖轴方向。将载体系记作B-OXBYBZB可以简称为 b 系。 导航坐标系——OXnYnZn 导航坐标系是在计算导航参数时而作为导航计算基准的坐标系。通常情况下采用地理坐标系是根据载体导航的需要建立在载体上的坐标系，其原点O与载体中心重合，通常简称为东、北、天坐标系，其中 OX 指向东，即 E 向；OY 则指向北，即 N 向 OZ 沿垂线方向指向天。 b 系到 n 系是按一定顺序经三次旋转而得，转动关系可用捷联矩阵表示，式中γ为航向角，θ为俯仰角，ψ为滚转角。 安卓开发环境组成 JDK SunMicrosystems针对Java开发员的产品 JRE （Java Runtime Environment，Java运行环境），运行JAVA程序所必须的环境的集合，包含JVM标准实现及Java核心类库。 Eclipse 是一个开放源代码的、基于Java的可扩展开发平台。 Android SDK：（software development kit）软件开发工具包。 ADT： Android Development Tools 安卓开发工具 感应检测 说明 TYPE_ACCELEROMETER 加速度传感器 TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE 温度传感器 TYPE_GRAVITY 重力传感器 TYPE_GYROSCOPE 回转仪传感器 TYPE_LIGHT 光传感器 TYPE_LINEAR_ACCELERATION 线性加速度传感器 TYPE_MAGNETIC_FIELD 磁场传感器 TYPE_PRESSURE 压力传感器 TYPE_PROXIMITY 接近传感器 TYPE_RELATIVE_HUMIDITY 相对湿度传感器 TYPE_ROTATION_VECTOR 旋转矢量传感器 android?应用工程文件组成 RelativeLayout xmlns:android=/apk/res/android xmlns:tools=/tools android:layout_width=match_parent android:layout_height=match_parent android:paddingBottom=@dimen/activity_vertical_margin android:paddingLeft=@dimen/activity_horizontal_margin android:paddingRight=@dimen/activity_horizontal_margin android:paddingTop=@dimen/activity_ver