摄像机标定中科院讲义.ppt

摄像机标定中科院;主要内容;1、引言;视觉目的;O; 在 中的坐标为 象素在轴上的物理尺寸为 ;摄像机的内参数矩阵 K;2、摄相机标定方法分类;分三类;1. 传统的摄像机标定方法;1. 传统的摄像机标定方法;2. 主动视觉摄像机标定方法;3. 摄像机自标定方法;3、摄像机传统标定方法;主要内容;;Abdal-Aziz和Karara于70年代初提出了直接 线性变换像机定标的方法，他们从摄影测量 学的角度深入的研究了像机图像和环境物体 之间的关系，建立了像机成像几何的线性模 型，这种线性模型参数的估计完全可以由线 性方程的求解来实现。 ;直接线性变换是将像点和物点的成像几何关系在齐次坐标下写成透视投影矩阵的形式： ;DLT变换;当已知 个空间点和对应的图像上的点时，可以得到一个含有2* 个方程的方程组： ;DLT变换;DLT变换;另一个约束 具有旋转和平移的不变性;;80年代中期Tsai提出的基于RAC的定标方法是计算机视觉像机定标方面的一项重要工作，该方法的核心是利用径向一致约束来求解除 （像机光轴方向的平移）外的其它像机外参数，然后再求解像机的其它参数。基于RAC方法的最大好处是它所使用的大部分方程是线性方程，从而降低了参数求解的复杂性，因此其定标过程快捷，准确。;像机模型 径向一致约束 定标算法 ;世界坐标系和摄像机坐标系的关系;理想图像坐标到数字图像坐标的变换（只考虑径向偏差） ;径向一致约束 ;定标算法 ;定标算法——步骤一;定标算法——步骤一;定标算法——步骤一;定标算法——步骤二;定标算法——步骤二;定标算法——步骤二;3.3、张正友的平面标定方法;张正友方法;张正友方法;根据旋转矩阵的性质，即 和 ，每幅图象可以获得以下两个对内参数矩阵的基本约束;张正友方法所用的平面模板;算法描述;张正友方法;3.4、孟晓桥、胡占义的圆标定方法;孟胡方法;孟胡方法;孟胡方法;孟胡方法;孟胡方法;3.5、吴等的平行圆标定方法;吴等的标定方法;该方法从平行圆的最小个数出发，基于准仿射不变性，分析了所有可能情况的计算圆环点的方法;吴等的标定方法;吴等的标定方法;吴等的标定方法;H. Wu, Q. Chen, T. Wada, Visual Line Estimation from a Single Image of Two Eyes. ICPR (3) 2004. ;4、主动视觉标定方法;胡占义等的主动视觉标定方法;胡主动视觉标定方法;胡主动视觉标定方法;胡主动视觉标定方法;胡主动视觉标定方法;胡主动视觉标定方法;5、摄像机自标定方法;主要内容;5.1、预备知识;摄像机自标定是指不需要标定块，仅仅通过图象点之间的对应关系对摄像机进行标定的过程。;自标定的基本假设及任务;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;一些预备知识;自标定的基本思路;5.2、基于Kruppa方程的自标定方法;推导Kruppa 方程的示意图;Kruppa 方程;w 的组成形式;关于Kruppa 方程的几点说明;5.3、基于绝对二次曲面、无穷远平面的自标定方法;绝对二次曲面;绝对二次曲面定标方程;无穷远平面的单应矩阵;基于无穷远平面单应矩阵的标定方程;5.4、几种自标定方程的关系;关系