第一章 单闭环直流调速系统.ppt

分析结果： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 5. 比例与积分控制的比较 ? 有静差调速系统 当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于下图。 当负载转矩由 TL1 突增到 TL2 时，有静差调速系统的转速 n 、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于右图。 有静差调速系统突加负载过程 突加负载时的动态过程 无静差调速系统 当负载突增时，积分控制的无静差调速系统动态过程曲线示于下图。在稳态运行时，转速偏差电压 ?Un 必为零。如果 ?Un 不为零，则 Uc 继续变化，就不是稳态了。在突加负载引起动态速降时产生?Un，达到新的稳态时，?Un 又恢复为零，但 Uc 已从 Uc1 上升到 Uc2 ，使电枢电压由 Ud1 上升到 Ud2，以克服负载电流增加的压降。 在这里，Uc 的改变并非仅仅依靠 ?Un 本身，而是依靠 Un 在一段时间内的积累。 无静差调速系统 积分控制无静差调速系统 突加负载时的动态过程 虽然现在?Un = 0，只要历史上有过 ?Un ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压 Uc。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。 将以上的分析归纳起来，可得下述论断： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 6 比例积分控制规律 上一小节从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变。 两种调节器特性比较 τ U0 Ui U0m t Ui U0 O b) I调节器 a) P调节器 U0 Ui t Ui U0 O 两种调节器I/O特性曲线 那么，如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？只要把比例和积分两种控制结合起来就行了，这便是比例积分控制。 1. PI调节器 在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，其线路如图所示。 U0 + + C1 Rbal Ui R0 + A R1 比例积分（PI）调节器 2. PI输入输出关系 按照运算放大器的输入输出关系，可得 式中 — PI调节器比例部分的放大系数； — PI调节器的积分时间常数。 由此可见，PI调节器的输出电压由比例和积分两部分相加而成。 3. PI调节器的传递函数 当初始条件为零时，取上式两侧的拉氏变换，移项后，得PI调节器的传递函数。 令 ，则传递函数也可以写成如下形式 注意： 上式表明，PI调节器也可以用一个积分环节和一个比例微分环节来表示， ?1 是微分项中的超前时间常数，它和积分时间常数? 的物理意义是不同的。 4. PI调节器输出时间特性 U0 Ui U0m t Ui U0 O KpUi a) PI调节器输出特性曲线 O t O t Uc Uc ?Un 1 2 1+2 b) PI调节器输出动态过程 PI调节器输出特性曲线 阶跃输入情况 在零初始状态和阶跃输入下，PI调节器输出电压的时间特性示于上图a，从这个特性上可以看出比例积分作用的物理意义。 突加输入信号时，由于电容C1两端电压不能突变，相当于两端瞬间短路，在运算放大器反馈回路中只剩下电阻R1，电路等效于一个放大系数为 Kpi 的比例调节器，在输出端立即呈现电压 Kpi Ui ，实现快速控制，发挥了比例控制的长处。 此后，随着电容C1被充电，输出电压U0 开始积分，其数值不断增长，直到稳态。稳态时， C1两端电压等于U0，R1已不起作用，又和积分调节器一样了，这时又能发挥积分控制的优点，实现了稳态无静差。 因此，PI调节器输出是由比例和积分两部分相加而成的。 一般输入情况 上图b绘出了比例积分调节器的输入和输出动态过程。假设输入偏差电压?Un的波形如图所示，则输出波形中比例部分①和 ?Un 成正比，积分部分②是 ?Un 的积分曲线，而PI调节器的输出电压 Uc 是这