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自动控制原理实验说明书 概 述 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院自动控制与测 试教学实验中心是国家 211 工程建设项目、校级实验教学示范中 心，其中的自动控制理论教学实验室面向全校开放，承担全校自 动控制原理的本科生实验课教学。 本实验说明书所涉及的自动控制原理实验采取半实物仿真方 式实现。半实物仿真一般是把数学模型、实体模型和系统的实际 设备联系在一起进行运行，组成仿真系统。而在对此系统进行仿 真时，因有实物介入仿真回路，要求仿真是实时进行的，仿真机 必须在与真实系统同步的条件下，获取动态的输入信号，并实时 地产生动态的输出响应。半实物仿真已经成为国防、工程领域内 一种应用广泛的仿真技术，从某种程度上讲半实物仿真技术已经 成为其整体科学技术水平的体现和代表。半实物仿真技术在一般 的工业控制中更为常见，其控制器可以由计算机实现，将控制对 象作为实物直接放置在仿真回路中，构造起半实物仿真系统。 实验系统硬件部分包括计算机、数据采集板和电子模拟机。 电子模拟机用来实现系统模型（实物部分），数据采集板用来完成 数字量及模拟量的转换以及信号的产生和数据的采集和处理，计 算机用来实现综合的实验软件管理以及算法。 实验系统软件部分借助 MATLAB 软件实现，包括信号源的产 生、数据的采集、控制算法和系统模型。自动控制教学实验中心 自行开发了 PCI 数据采集板在 MATLAB 下的驱动程序，可实现在 MATLAB 下实时的数据输出和采集，该驱动程序是整个实验系统的 核心。 基于半实物仿真技术的自动控制原理实验，倡导的是自主性 和研究性的实验方法，实验分为基本实验内容和研究性实验内容 两种。基本实验内容可以完成设定的实验包括：典型环节实验、 频率特性测试、控制系统串联校正、PID 控制器、状态反馈与观测 器、采样系统研究实验、非线性环节实验等多种控制理论实验。 研究性实验则非常灵活，借助硬件驱动可实现基本的数据的输入 输出，MATLAB 可实现控制算法和系统模型的构建，两者的结合可 实现任何的实验系统，达到实验者进行相应控制理论研究的目的。 实验者可在根据自身情况选择实验方式和方法。 自动控制原理实验以学生自主实验为主，教师指导为辅，因 此要求学生实验前应完成相关部分的理论课程学习，具备一定的 MATLAB 基础，并进行提前预习！ ———————————————————————————————————————————— 第 1 页 自动控制原理实验说明书 1 仪器设备简介 1.1 数据采集卡 数据采集卡可用于完成数字量和模拟量之间的相互转换，并 可模拟量和数字量的输入输出。实验室所采用的是基于 PCI 总线 的多功能模入模出接口卡，本卡具有 12 位精度的 A/D 和 D/A，同 时具备16 路数字量输入和 16 路数字量输出。 1.2 电子模拟机 HHMN-1 型电子模拟机用来对控制系统实现电子模拟，通过在 电子模拟机上搭接模拟电路的方法来实现各种典型环节和控制系 统的传递函数。 电子模拟机以积分器和加法器为基础，分为九个单独的运算 放大器模块，配置了二极管、电位计、分压器、电阻、电容等部 件，每个运放模块都相互独立，如果各部件之间有黑线连接则说 明是连通的，不再需要导线连接，相反则需要用导线进行连接使 用。模拟机后面有一个37 针D 型头接口和计算机内的数据采集板 进行连接通信，模拟机上所有的共地点都已经连好，不再需要连 接。模拟机右侧有 10 路 A/D（模拟量输入采集），2 路 D/A（模拟 量输出）的插孔，实验者可根据实验要求自行连接。在进行系统 的输入输出端和模拟机接口进行连接时，应特别小心，不要接错， 在连接好了以后要请老师检查后再接通电源。 模拟机右侧配有一个红色按钮，是电容放电（复位）按钮， 每次开始实验采集数据前均要按下“复位”键，使每个积分器反 馈回路中的电容通过按键的 a、b 接点放电，消除电容上的残余电 荷，从而提高重复运算的精度，尽量消除零点和积分飘移对系统 的影响，复位电路如图1 所示。