机器人模块化体系结构关键技术.ppt

* * 机器人模块化体系结构关键技术 背景、意义和必要性?综述 《国家中长期科学和技术发展规划纲要》（2006－2020）中明确提出了我国智能服务机器人发展战略。明确指出“智能服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备。以服务机器人和危险作业机器人应用需求为重点，研究设计方法、制造工艺、智能控制和应用系统集成等共性基础技术。” 随着现代服务业和信息技术的发展，面向科技教育、文化娱乐、家政服务、医疗保健的家庭服务机器人正逐渐形成一个具有巨大市场前景的新兴产业。在未来20～50年的时间内，家庭服务机器人HSR（ Home Service Robot ）将逐步走入人类的日常生活，彻底改变这个时代的生活方式。与目前迅速普及的个人计算机一样，成为人类不可或缺的最密切的朋友和家庭生活的一员。 日本，AIST推动的RT中间件研究计划； 韩国，URC研究计划； 美国在军用机器人研究计划； 欧盟第七框架工业及服务机器人研究计划。 存在问题 没有统一的标准体系，模块化程度低； 封闭开发，研发低水平简单重复； 没有形成专业化配套与产业链分工； A B C 解决思路 没有统一的标准体系，模块化程度低； 封闭开发，研发低水平简单重复； 没有形成专业化配套与产业链分工； 研究机器人模块化体系，采用模块化功能构件设计机器人系统是推动产业发展的唯一途径！ 模块化的功能构件 统一的机器人体系结构 市场发展趋势 工业机器人 Rehabilitation Guide Robot Security 家用服务机器人 Home appliances Humanoid 机器人市场预测 未来机器人模块化的商业模式 技术发展趋势 智能服务机器人 特点： 结构化固定环境 人机分隔 连续控制、高速 技术需求： 位置精度 载重 速度 控制性能 …… 特点： 非结构化动态环境 人机共处 自治、感知能力 技术需求： 自治行为（学习） 识别(语音、图像、空间等） 传感（触觉、压力等） 网络通信 …… 工业机器人 当前机器人研究存在的问题 当前机器人设计多采用系统集成，每个制造商都有自己的体系结构，没有统一的标准和平台； 智能服务机器人要求具有专用和复杂的应用软件，由于缺乏统一平台，专业软件厂商无力承担开发大量不同软件的工作，无法进入机器人市场； 产品开发周期长，开发效率低，严重阻碍了机器人产业化发展； 电机 传感器 摄像机 机器人系统 软件 A 通用部件 机器人厂商 A 工业机器人 仿人机器人 控制器 机构 机器人系统 软件 B 机器人系统 软件 C 服务机器人 机器人厂商 B 机器人厂商 C 工业机器人的模块化发展趋势 KUKA基于PC的开放机器人控制器 日本“OpenRTM-aist”机器人中间件标准化体系设计 OpenRTM-aist采用了CORBA（Common Object Request Broker Architecture,公共对象请求代理体系结构）的体系结构，AIST（National Institute of Advanced Industrial Science and Technology，日本国家高级产业科学技术研究院）在OMG组织成立了机器人领域任务组（Robotics Domain Task Force），目的是通过采用OMG标准加快机器人系统从模块组件级的集成。 Concept of RT middleware ? An Open interface ? Modularized functional components 使用模块化功能构件和相同控制软件的工业机器人(左)和仿人机器臂(右) 机器人模块化研究是机器人产业化市场发展的迫切需求； 机器人模块化研究是实现核心技术自主创新与产业发展的必由之路； 机器人模块化研究将有利于提高研发技术的水平、促进产业分工、实现专业化配套、降低生产成本； 机器人模块化研究是目前发展我国机器人产业的历史机遇。 背景、意义和必要性?模块化研究的重要意义 总体目标、研究内容及经济技术指标 重点研究面向未来产业化发展的机器人模块化体系结构框架设计关键技术，调研分析国外机器人发展战略及模块化标准体系，开展我国机器人模块化体系结构发展战略研究，提出发展我国机器人模块化的体系结构、功能构件、软硬件等总体框架，并建立仿真演示系统，开展机器人模块化标准体系示范研究。 促进我国机器人产学研联盟的形成，为后续参与国家和国际机器人标准模块化制定、攻克相关产业化核心技术以及推动产业化应用示范等研究工作奠定基础。 总体目标： 机器人模块化体系结构总体框架设计思路 机器人模块化体系结构的层次划分 应用程序层 控制功能层 功能构件管理层 中间件层 物理构件层 O