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链杆约束简图 链杆约束力 链杆 —— 二力杆 D C FC FD FC FD ？请问AC、BC杆是否为二力杆 D C B A A B C P 工程中常见的几类约束 §1-3 约束和约束力 5. 双铰链刚杆连杆（链杆约束） 6. 球铰链 约束特点：通过球与球壳将构件连接，构件可以绕球心任意转动，但构件与球心不能有任何移动． 约束力：当忽略摩擦时，球与球座亦是光滑约束问题．约束力通过接触点,并指向球心,是一个不能预先确定的空间力.可用三个正交分力表示． 7. 止推轴承 约束力：比径向轴承多一个轴向的约束力，亦有三个正交分力 ． 约束特点：止推轴承比径向轴承多一个轴向的位移限制． 工程中常见的几类约束 §1-3 约束和约束力 实际约束简化及约束力确定 §1-3 约束和约束力 实际约束简化及约束力确定 §1-3 约束和约束力 P22-25： 1-1（b）、（e）、（i） 作 业 答疑时间： 每周一、四晚7：00-9：00 地点： 北教8二层，力学教研室（212） 物体的受力分析 确定物体受了几个力，每个力的作用位置和力的作用方向。 主动力与被动力 主动力： 促使物体运动或有运动趋势的力，其大小和方向都已知。如重力、水压力等。 被动力： 由主动力引起并随其变化的力，其大小和方向都不知。如约束力。 受力图——施力物体对研究对象的所有作用力的简图。 §1-4 物体的受力分析和受力图 A B C P A B C P FA FNB F C B A FA 例 题 1 例 题 2 F C B A FAx FAy C B A F FB FB 图示三角拱桥，由左、右两拱铰接而成。设各拱自重不计，在左拱上作用有载荷P。试分别画出左、右拱及整体的受力图。 例 题 3 B A P C B C FB FC P A C FC ′ FAx FAy P A C FC ′ FA FB FAx FAy FAx FAy TE TD A B C D E H P C A E FC B A D E FB FC P 例 题 4 试分别画出每个物体及整体的受力图。 FB C D C B P C B D A Q F C A P FBx FBy FC FCx FCy Q FDx FDy F A B FAx FAy FA 例 题 5 图示机构中，当销钉C附于BC杆时，试分别画出各杆及整体的受力图。 FDx FDy FAx FAy O C A P FAx FAy FOx FOy C D E FCx FCy FE B A E FBx FBy 例 题 6 试分别画出每个物体及整体的受力图。 O B C A D E P FOx FOy FBx FBy ★ 画受力图的步骤和注意事项 （1）步骤 ① 确定研究对象 ② 画主动力 ③ 根据约束类型，正确地画上相应的约束力 切不可单凭主观臆想推测或简单地根据主动力的方向去推想约束力的方向 §1-4 物体的受力分析和受力图 （2）几点注意 ①不要漏画约束力。 ②不要多画力，对于画出的每个力应明确其施力体。 ③当分析两物体间的相互作用力时，要注意检查这些力的箭头是否符合作用力与反作用力的关系。 ④当研究系统平衡时，在受力图上只画出外部物体对研究对象的作用力（外力），不画成对出现的内力。 §1-4 物体的受力分析和受力图 P22-25： 1-2（b）、（d）、（h）、（m） 答疑时间： 每周一、四晚7：30-9：00 地点： 北教8二层，力学教研室（212） 作业 结论与讨论 1. 平静力学研究作用于物体上力系的平衡。 2. 力是物体间相互的机械作用，这种作用使物体的机械运动状态发生变化（包括变形）。 3. 静力学公理是力学的最基本、最普遍的客观规律。 ★ 物体的受力分析； ★ 力系的等效替换（或简化）； ★ 建立各种力系的平衡条件。 公理1 力的平行四边形规则 公理2 二力平衡条件 以上两个公理，阐明了作用在一个物体上最简单的力系的合成规则及平衡条件。 公理3 加减平衡力系原理 这个公理是研究力系等效变换的依据。 公理4 作用与反作用定律 这个公理阐明了两个物体相互作用的关系。 公理5 刚化原理 约束：限制非自由体某些位移的周围物体。 约束反力：约束对非自由体施加的力 4. 约束与约束力 5. 物体的受力分析和受力图是研究物体平衡和运动的前提。 知识回顾Knowledge Review 理 论 力 学 中国民航大学力学教研室 杜春志 何谓理论力学？ 绪 论 航空、航天、宇航 汽车、机器人、