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例2.氧化炉温度与氨气流量的串级控制系统主、副控制器的正反作用 GO1(S): + GO2(S): + GV(S): + GC2(S): — GC1(S): — TC：反作用 FC：反作用 串级系统PID参数的整定方法 逐次逼近法 Step 1: 先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。 Step 2: 在主调节器为“手动”、副回路闭环的情况下，测试得到主回路广义对象的动态特性与相应特征参数。 Step 3: 采用单回路调节参数的工程整定法（如动态响应法），确定主回路的PID参数。 两步法（先副环后主环的方法） 1）在主副回路闭合时，将主控制器δ置100%、 Ti置∞、Td 置0，然后按4:1整定方法整定副环，找出副变量出现4:1振荡过程的比例度记录下δ2s 及振荡周期T 2s 。 2）、 将副控制器置δ2s 、 Ti置∞、Td 置0，然后按4:1整定方法整定主环，找出主变量出现4:1衰减振荡过程的比例度记录下δ1s 及振荡周期T 1s。 3）、根椐得到的δ1s 、 T 1s 、 δ2s 、 T 2s值，结合主、副控制器的选型，按单回控制系统整定计算公式，可以计算出主、副控制器的δ、Ti 、Td。 4）、将计算所得参数按先副环后主环、先比例再积分后微分的顺序在控制器上放好，观察控制过程曲线，如不够满意，可适当地进行一些微小的调整。 一步法 根据经验先将副控制器参数一次放好，不再变动，然后按一般单回路系统整定方法，直接整定主控制器参数。 在整定过程中以牺牲副参数的质量指标的原则（副参数在允许的范围内），使主参数达到规定的质量指标的要求。 串级PID系统的积分饱和问题 情况1：副回路出现“积分饱和”，采用单回路抗积分饱和方法； 情况2：当主副控制器均采用单回路抗积分饱和方法时，可能出现限位参数不一致的情形，同样存在发生“积分饱和”的可能性。 串级控制系统的防积分饱和 串级控制系统主调节器的连接法 串级控制的参数整定仿真 4.4 串级控制系统的实施 选择实施方案时，需考虑的问题： 所选用的仪表信号必须匹配。 所选用的副控制器必需具有外给定输入接口。 在选择实施方案，应考虑是否增加一只切换开关，作“串级”与“主控”的切换之用。 实施方案应力求实用，少花钱多办事。 实施方案应便于操作。 一、 用电动Ⅲ型仪表构成串级控制方案 串级控制一般方案： 主变送器 主控制器 副控制器 副变送器 安全栅 记录仪 安全栅 安全栅 电气转换器 Sp. 精馏塔塔釜温度与加热蒸汽流量的串级控制系统的组成 TR/FR TN FY1 TC TT TE FT FE FC FV FY2 FN1 FN2 TT 孔板 开方器 记录仪 控制器 变送器 安全栅 热电偶 控制器 差压变送器 安全栅 安全栅 控制阀 电气转换器 mV mV 4~20mA 1~5V 1~5V 1~5V 1~5V 4~20mA 4~20mA 4~20mA 4~20mA 20~100KPa Δp 能实现主控—串级切换的串级方案： 主变送器 主控制器 副控制器 副变送器 安全栅 记录仪 安全栅 安全栅 电气转换器 Sp. 主控 串级 在串级与主控切换过程中，必须考虑去控制阀的控制信号方向的一致性，也就是组成的控制系统必须是负反馈控制系统，这就是串级与主控直接切换的条件。 只有当副控制器为反作用时才能由串级与主控之间直接切换。如果副控制器为正作用，必须在向主控切换的同时改变主控制器的正反作用；而当由主控切回到串级时，又必须将主控制器恢复到原来的作用型式。 串级控制系统的投运 将主、副控制器的切换开关都置于手动； 用副手操器操纵调节阀使生产处于要求的工况； 修改主手操器使副偏差为0，将副控制器切换到自动； 修改主控制器的设定值使主控制器的偏差为0，然后将主控制器切换到自动。 4.5 串级方案设计举例 串级方案设计举例（续） 讨论：副回路所能包括的扰动越多，副对象与主对象的动态特性的差别越小，越容易引起内外回路之间的“共振”（系统稳定性越差）。 串级控制系统设计仿真 串级控制系统设计仿真2 习题 习题6-1，6-2 （p.111） 仿真练习 * 阀门气开气关的选择； 控制器正反作用选择。 * 讨论: 控制阀的“气开、气关”选择与主副控制器的“正反作用”选择。 TC1称为“主控制器”，TC2称为“副控制器”。 * 副回路的时间常数是第二时间常数 * 副对象或调节阀的变化对副回路的稳定性会有影响 * 参见P73页 * 说明正常运行的情况以及发生积分饱和的情况 * 当主、副回路有相似的动态特性时，它们也有相似的共振频率。如果外界进入一个与共振频率一致的干扰，则会造成主回路震荡且振幅变大；同时主回路对副