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动力学 一、动力学普遍定理（回顾知识点） 动量、动量矩 动能 矢量，有大小方向 非负的标量，与方向无关 内力不能使之改变 内力、外力作功时可以改变变形体 只有外力能使之改变 动能，但内力不能改变刚体动能。 约束力是外力时对之有影响。不与 能量相互转化，应用时不考虑能量 理想约束不影响动能 的转化与损失。 当外力主矢为零时，系统动量守恒 当外力对定点O 或质心的主矩为零 时，系统对定点或者质心的动量矩 在保守系统中，机械能守恒 守恒。 动量定理描述质心的运动变化 动能定理描述质心运动及相对质心 动量矩定理描述绕质心或绕定点的 运动中动能的变化。 运动变化。 （一）动量定理 1、质点系动量定理微分形式  dp   F e d t 2、质点系动量定理微分形式投影式 dp x e dp y e dp z e Fx Fy Fz dt dt dt （常用来求动反力等） 请同学们注意：打括弧的部分，上课时基本上都 给出了解题方法，复习时，对照课件复习，便于掌 握；以下同。 3、质点系动量定理积分形式    e p 2 - p 1 I 4、质点系动量定理积分形式的投影式 p p I e p p I e p p I e 2x 1x x 2y 1y y 2z 1z z （求力、时间、速度等） 5、动量守恒定律   若  F e 0 则 p c 若 F xe 0 则 p x c （常用来求速度等） 6、质心运动定理    e ma m a F c i i 7、质心运动定理的投影式 （1）直角坐标投影式 ma m a F e  cx i ix x  ma m a F e 