机械控制工程之控制系统设计与校正.pptVIP

* 二、PD（比例-微分）控制器 PD控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： * 90o 45o 0o 0 +20dB/dec PD控制器的Bode图 * PD对系统性能的改善 * PD控制的特点（类似于超前校正）： 1、增加系统的频宽，降低调节时间； 2、改善系统的相位裕度，降低系统的超调量； 3、增大系统阻尼，改善系统的稳定性； 4、增加了系统的高频干扰； PD控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解或试凑参数。 * 例：设PD控制系统如图，试分析PD控制器对 系统性能的影响； * 三、PI（比例-积分）控制器 PI控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： * PI控制器的Bode图 0o -45o -90o 0 -20 * * PI控制的特点（类似于滞后校正） ： 1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差； 2、增加了系统的抗高频干扰的能力； 3、增加了相位滞后； 4、降低了系统的频宽，调节时间增大； PI控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解或试凑参数。 * 例：设PI控制系统如图，试分析PI控制器对 系统稳态性能的影响； * 四、PID（比例-积分-微分）控制器 PID控制器的传递函数为： PID控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解