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运动副 平面连杆机构 铰链四杆机构有曲柄的条件 铰链四杆机构的特性 概念：使两个构件直接接触并能产生一定相对运动的连接。 运动副元素：构件上参与接触的点、线、面。 分类：平面运动副，空间运动副。 自由度：构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目。 约束：运动副对成副的两构件间的相对运动所加的限制。 引入1个约束将减少1个自由度。 如何利用死点？ 飞机起落架。 压力角和传动角 1.压力角a 压力角：从动件所受的力F与受力点速度Vc所夹的锐角a。 有效分力：Ft=Fcosa 有害分力：Fr=Fsina a愈小，机构传动性能愈好。 2.传动角g 传动角： 连杆与从动件所夹的锐角g。 g=900-a g越大，机构的传动性能越好，设计时一般应使gmin≥40°，对于高速大功率机械应使gmin≥50°。 3.最小传动角的位置 铰链四杆机构在曲柄与机架共线的两位置出现最小传动角。 铰链四杆机构的特性 急回特性 铰链四杆机构的特性 死点 我们来看一下死点位置的形成：在图示的曲柄摇杆机构中，设摇杆 CD 为主动件，则当机构处于图示的两个虚线位置之一时，连杆与曲柄在一条直线上，出现了传动角γ = 0的情况。 这时主动件CD 通过连杆作用于从动件AB 上的力恰好通过其回转中心，所以将不能使构件AB 转动而出现顶死现象。机构的此种位置称为死点位置。 四杆机构中是否存在死点，取决于从动件是否与连杆