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CAN 线接□模块工作原理 控制器局域网（CAN ）模块是用于与其他外围设备或单片机进行通信的模块，这种接口协 议能在较大的噪声 环境中进行通信，具有良好的扰干扰性能。 CAN 模块是一个通信控制器，执行的是Bosch 公司的CAN2.0A/B 协议。它能支持 CAN1.2、CAN 2.0A、CAN 2.OB 协议的旧版本和CAN2．OB 现行版本，此 制器模块 包含完整的CAN 系统。 CAN 模块由协议驱动和信息缓冲及 制组成，CAN 协议驱动CAN 总线上接收和发送 信息的所有功 能。信息装载 到某个相应的数据寄存器后再发送，通过读相应的寄存器可检 查状态与错误信息。在CAN 总线上检测到的任 何信息都要进行错误检查，然后与过滤器 进行比较，判断是否被接收和存储到两个接收寄存器之一。 2．CAN 模块支持的帧类型 CAN 模块支持以下帧类型：标准数据帧、扩展数据帧、远程帧、出错帧、过载帧和空 闲帧。 （1）数据帧。 用于各节点之间传送数据消息，由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数 据场、CRC 场、应答 场和帧结束。数据帧结构如图1所示。 图1 数据帧组成