robocupsoccer中多机器人协作截球策略资料.pdf

计算机工程与应用 ， （ ） 1 Computer Engineering and Applications 2010 46 16 ◎博士论坛◎ RoboCupSoccer 中多机器人协作截球策略 ， 1 2 1 1 蔡剑怀 ，李茂青 ，吴顺祥 ， 1 2 1 1 ， ， CAI Jian-huai LI Mao-qing WU Shun-xiang 1.厦门大学信息科学与技术学院，福建厦门 361005 2.厦门大学生命科学学院，福建 厦门 361005 ， ， ， ， 1.School of Information Science Technology Xiamen University Xiamen Fujian 361005 China ， ， ， ， 2.School of Life Sciences Xiamen University Xiamen Fujian 361005 China ： E-mail xmucjh@ ， ， CAI Jian-huai LI Mao-qing WU Shun-xiang.Collaboration interception strategy of multi robots in RoboCupSoccer. ， ， （）： Computer Engineering and Applications 2010 46 16 1-5. Abstract ：Interception strategy is an important factor for the competitive ability of robot soccer team.Due to the effect of the in－ ， ， ， formation noise command implementation error multi -heterogeneous types and random heterogeneous parameters the interception ， strategy simply based on individual skill is not necessarily reliable.Firstly mathematical analysis method is adopted to establish ， ， the interception individual skill model and Newton iteration method is used to get the fastest interception cycle interception point and the basic command queue.Then BP neural network is adopted to describe the interception success probability comparing two