自动化2013级过程控制课程课件 08 解耦控制.ppt

改进的解耦方案 简化初始化过程 某个回路饱和约束后，使该回路开环 改进的解耦方案 保证0λ111，两个解耦器符号相反，解耦环节构成一个负反馈回路 调和过程的解耦控制举例 非线性部分解耦 变比值控制，两个流量的比例保持不变，则成分C不变 非线性静态解耦的一般结构 + 调和过程的非线性静态解耦 + + 调和过程非线性静态解耦（续） + 调和过程的非线性完全解耦 非线性静态解耦系统闭环响应 MIMO耦合系统解耦控制小结 应通过关联分析并选择合适的输入输出配对: 1. 若关联不大或主要控制通道动态特性差别较大，则可采用常规的多回路PID控制器； 2. 若系统稳态关联严重，而且动态特性相近，则需要进行解耦设计。 常用的解耦方法： 前馈解耦、静态解耦、部分解耦、线性或非线性解耦等。 * * * 注意传递函数下标 * 参见multipid.mdl * Kc = 3 Ti = 3 * 第一放大系数：控制变量只能通过自身对被控变量产生影响。 第二放大系数：控制变量不但通过自身对被控变量产生影响，还可以通过其它闭环回路间接对被控变量产生影响。 * 注：上述计算公式中的 “●” 为两矩阵对应元素的相乘(点乘)！ * 若相对增益矩阵中，某些元素1，则对应行与列中必然有某些元素0。 * RGA在0～1之间 * 这种方法很容易进行手自动切换操作 * 这种方法很容易进行手自动切换操作 * 这种方法很容易进行手