计算方法第七章方程求根与二分法.ppt

* 弦截法算法实现 * §7.6 求根问题的敏感性与多项式的零点 * §7.7 非线性方程组的数值解法 　　一般的非线性方程组可写成F(x)=0,其中F和x都是n维向量，或写成 其中，　　　　　中至少有一个是 的非线性函数。当n=1时，就是单个的方程f(x)=0。非线性方程和方程组的求解是工程和科学领域中最常见的问题。 * 机器人手臂定位问题 　　考虑两环节机器人手臂定位问题。设两节臂长分别为d1和d2，如图所示，第一臂与水平方向所成的角为?，第二臂与第一臂所成的角为?。问题是求?和?，使第二臂的端点位于适当的位置，比如其坐标为(p1,p2) * 机器人手臂定位问题 设第一臂和第二臂的端点坐标分别为(x1,y1)和（x2,y2)，则有 * 机器人手臂定位问题 这样，我们的问题是要解下列方程组 显然，这是一个关于?和?的非线性方程组。 * 非线性方程组常用求解方法 1.线性化方法 即将非线性方程组以线性方程组来近似，对此构成迭代格式，用以逐次逼近所求的解。这类方法以Newton法为代表。 2. 极小化方法，即用非线性函数 构造模函数?，如 ： 求其极小点，此极小点可作为一组解。这类方法以最速下降法为代表。 * Newton法 考虑向量形式的非线性方程组 F(X)=0 将向量函