5、机器人动力学培训课件.pptVIP

《机器人学》 ;;5.1 Lagrange动力学方法;;例：图示R-P机器人，求其动力学方程。;质心 的位置是;;关节1上的作用力;关节2上的作用力;4、Lagrange动力学方程的一般形式;;;假设R-P机器人的实际参数为：;重力负载变化极大，在垂直状态是零，在水平时是最大（196）对机器人控制影响很大，在实际中采用平衡的方法或前馈补偿的方法。;Lagrange动力学方法的基本步骤： 1、计算各连杆的质心的位置和速度； 2、计算机器人的总动能； 3、计算机器人的总势能； 4、构造Lagrange函数L； 5、推导动力学方程。;5.2 惯性矩阵、惯性积和惯性张量;3、对于给定的坐标系{A}，惯性张量定义为;4、伪惯性矩阵定义为;例：如图示坐标系，求密度为 的均匀长方体 的惯性张量和伪惯性矩阵。;惯性张量为;伪惯性矩阵为;5.3 Newton-Euler动力学方法;作用在连杆i上的合力矩与连杆i质心的角加速度、角速度 和惯性张量之间的关系;2、力和力矩的递推公式;连杆i在运动的情况下，作用在i的合力为零，得力平衡式 （不考虑重力）：;各关节上所需的扭矩等于连杆作用在它相邻连杆的力矩的Z轴分量;3、递推的Newton-Euler动力学算法;转动关节;2)向内递推力、力矩, i: n →1：;Newton-Euler动力学算法有两种用法： 1）数值计算：已知连杆质量、