第4章控制电动机.pptVIP

第4章????控制电动机 传动电机：主要用来完成能量的变换，具有较高的力能指标； 控制电机：主要用来完成控制信号的传递和变换，要求技术性 能稳定可靠、动作灵敏、精度 高、体积小、重量轻、 耗电少。 第4章????控制电动机 4.1 伺服电动机 伺服电动机又称执行电动机，其最大特点是可控。 与普通电动机相比具有如下特点： （1）调速范围广，伺服电动机的转速随着控制电压的改变而改变，能在很广的范围内连续调节； （2）转子的惯性小，即能实现迅速启动和停转； （3）控制功率小，过载能力强，可靠性好。 根据使用电源的不同，伺服电动机有直流伺服电动机和交流伺服电动机. 第4章????控制电动机 第4章????控制电动机 4.1.1 交流伺服电动机 1．两相交流伺服电动机结构 定子：励磁绕组 WF，控制绕组 WC 转子：鼠笼转子（细长），或非磁性杯形转子 第4章????控制电动机 第4章????控制电动机 两相交流伺服电动机的特点和应用 问题： 当控制电压减到零时，此时相当于运行中的单相异步电动机，电机一但转动起来不会停下来，称为“单相自转”，这是交流伺服电动机不允许的。解决方法：使转子具有较大电阻。 uc=0时，只有励磁绕组通电，则电动机将以单相感应电动机形式运行。励磁绕组产生的脉动磁场可以分解为大小相等、转速相同、转向相反的两个圆形旋转磁场（分别称为正向旋转磁场和反向旋转磁场），如果电动机的同步转速为ns，转子转速为n，则转子相对于正向旋转磁场的转差率为 3.控制特性 （1）幅值控制 通过改变控制电压的幅值来改变电机速度。而控制电压与励磁电压的相位与差始终保持在900。 在一定的负载转矩下，控制电压越高，电动机的转速就越高，反之转速越低。 3.控制特性 （2）相位控制 保持控制电压的幅值不变，改变控制电压的相位，电机的速度也相应改变。控制电压与励磁电压的相位差增大，转速增大。相位差为零时，电动机转速为零。 （3）幅-相控制 同时改变幅值与相位来达到改变转速的目的。 第四章????控制电动机 4.1.2 直流伺服电动机 1．直流伺服电动机种类和特点 （1）按结构分类 传统型 与普通小型直流电动机相同，也是由定子、转两大部分组成的，只是它的容量与体积较小。 低惯量型 具有时间常数小、响应速度快的特点 。 第四章????控制电动机 1．直流伺服电动机种类和特点 （2）按励磁方式分类 电磁式 电磁式直流伺服电动机的磁场由励磁电流通过励磁绕组产 生，可分为他励、并励、串励和复励四种。 永磁式 永磁式直流伺服电动机的磁场由永久磁铁产生，无须励磁绕组和励磁电流。 第四章????控制电动机 第四章????控制电动机 2．运行原理 直流伺服电动机的机械特性公式与他励直流电动机机械特性公式相同。 改变电枢电压或改变磁通都可以控制直流伺服电动机的转速和转向，前者称为电枢电压控制法，后者称为励磁磁场控制法。 第四章????控制电动机 3．静态特性 直流伺服电动机的静态特性主要指机械特性与调节特性。 1）机械特性 第四章????控制电动机 4．直流伺服电动机的使用原则 电磁式直流伺服电动机在启动时首先要接通励磁电源，然后再加电枢电压，以避免电枢绕组因长时间流过大电流而烧坏电动机。 在电磁式直流伺服电动机的运行过程中，绝对要避免励磁绕组断线，以免造成电枢电流过大和“飞车”事故。 永磁式直流伺服电动机的性能很大程度上取决于永磁材料的优劣。在安装和使用这类电动机时，要注意防止剧烈的振动和冲击，否则容易引起永磁体内部磁畴排列的混乱，使永磁体退磁。另外，电动机应尽量远离热源，因为有些永磁材料的温度系数较高，其磁性能易受温度变化的影响。 第四章????控制电动机 4.1.3 两相交流伺服电动机与直流伺服电动机的性能比较 1．机械特性和调节特性 直流伺服电动机的机械特性和调节特性都是线性的，且在不同控制电压下机械特性是平行的，斜率不变。 两相交流伺服电动机的机械特性和调节特性都是非线性的，且其线性化机械特性的斜率随控制电压的变化而变化，这些都将影响系统的动态精度 。 2．体积、重量和效率 当输出功率相同时，两相交流伺服电动机要比直流伺服电动机的体积大、重量重、效率低，则它只适用于功率为0.5～100W的小功率系统，对于功率较大的控制系统，则较多地采用直流伺服电动机。 第四章????控制电动机 4.1.3两相交流伺服电动机与直流伺服电动机的性能比较 3．动态响应 动态响应的快速性常以机电时间常数来衡量。由于直流伺服电动机转