电力拖动自动控制系统-运动控制系统第4版-第3章.ppt

②ASR：为保证系统无静差，ASR采用PI调节器，设 按照跟随性和干扰性均较好原则，速度环校正成典型II型系统，取h=5。 , 取330KΩ 取3×0.47μF ∴ ，n*=1000r/m 采用以上参数，计算ASR退饱和超调量： 10% 满足要求。 ∴ 3) 最低转速起动时，速度超调量为： 4）空载起动到额定转速时的时间为： * 校验电流环小时间常数近似处理条件 5）计算调节器电阻和电容 * * 2．转速调节器的设计 * * 转速环的动态结构图及其简化 (a)用等效环节代替电流环 2．转速调节器的设计 * * 转速环的动态结构图及其简化 (b)等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/?， 把时间常数为 1 / KI 和 Ton 的两个小惯性环节合并 * * 转速环的控制对象是由一个积分环节和一个惯性环节组成，IdL(s)是负载扰动。 系统实现无静差的必要条件是：在负载扰动点之前必须含有一个积分环节。 转速开环传递函数应有两个积分环节，按典型Ⅱ型系统设计。 ASR采用PI调节器 * * Kn — 转速调节器的比例系数； ? n — 转速调节器的超前时间常数。 调速系统的开环传递函数为 令转速环开环增益KN为 则 * * * * 转速环的动态结构图及其简