自动控制原理第二 控制系统的数学模型章第一二讲.ppt

无源网络 用途：在控制系统中引入无源网络作为校正元件，用复阻抗方法可直接求出无源网络的传递函数 电阻、电容、电感 R C L + – i(t) u(t)= i (t)·R i(t) i(t)= u(t)= i(t)dt i(t) + – u(t)= L d i (t) dt i(t)= + – i(t)= 六、典型环节及其传递函数 1、比例环节 式中：K-增益 特点： 输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器、齿轮箱、电位器等。 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。典型环节通常分为以下六种： 2、惯性环节 式中：T-时间常数特点：含一个储能元件，对突变的输入其输出不能立即复现，输出无振荡。实例：RC电路系统，直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 3、微分环节 理想微分 一阶微分 二阶微分 特点：输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势。 实例：测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微分环节。 4 积分环节 特点：输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。 实例：电动机角速度与角位移间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。 式中：ξ -阻尼比； 　　　　-自然振荡角频率（无阻尼振荡角频率） 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 5、振荡环节 6 纯时间延时环节 式中： －延迟时间 特点： 输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 实例：管道压力、流量等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节。 作业 ● P73 2-2 ● P73 2-6, ● P74 2-8,2-9(a),(c) ● P75 2-11(c),(d),(f)　　 相似系统（补充） 现将RLC无源网络(电气系统)和弹簧-质量-阻尼器机械系统的微分方程列出来： 经比较可知，它们都是二阶微分方程，称这两个物理系统为相似系统。任何系统，只要它们的微分方程具有相同的形式，就是相似系统，而在微分方程中占据相同位置的物理量，叫做相似量。相似系统揭示了不同物理现象间的相似关系，我们可以使用一个简单模型去研究与其相似的复杂系统，也为控制系统的计算机数字仿真提供了基础。 齿轮系的运动方程（自学） J1 J2 基本关系式 齿轮1和齿轮2的运动方程 （1）以齿轮1的角速度 为输出，外部 为输入 （1） （2） （2）以齿轮2的角速度 为输出，外部 为输入 列写系统微分方程的步骤： （1）确定系统的输入量、输出量 （2）由物理或化学规律，列写微分方程； （3）消去中间变量，得到输入、输出之间关系的微分方程 （４）将微分方程写成标准形式 ２线性系统的基本特性 用线性微分方程描述的元件或系统，称为线性元件或线性系统。线性系统的重要性质是具有叠加性和齐次性。 设有线性微分方程为 　　线性系统的叠加原理表明，两个外作用同时加于系统所产生的总输出，等于各个外作用单独作用时分别产生的输出之和，且外作用的数值增大若干倍时，其输出也相应增大同样的倍数。 　　因此，对线性系统进行分析和设计时，如果有几个外作用同时加于系统，则可以将它们分别处理，依次求出各个外作用单独加入时系统的输出，然后将它们叠加。此外，每个外作用在数值上可只取单位值，从而大大简化了线性系统的研究工作。 ３线性定常微分方程的求解 　　当系统微分方程列写出来后，只要给定输入量和初始条件，便可以对微分方程求解，并由此了解系统的输出量随时间变换的特性。 　　线性定常微分方程的求解方法有经典法和拉氏变换法两种，也可以借助电子计算机求解。 经典解法： r（t） c(t) 求解微分方程 求解代数方程 C(s) R(s) 拉氏变换法： L Ｐ40　例2-12 经典解法： 优点：是时域解，有很明显的物理意义。 缺点: (1)要根据初始条件确定积分常数，当方程的阶次很高时，解联立方程组非常麻烦； （2）如果系统中某参数或结构形式改变，则要重新列方程求解，不利于分析系统参数对性能的影响。 拉氏变换法： 优点： （1）将复杂的微分方程求解转化为简单的代数方程求解。 （2）求得的解是完整的，初始条件已包含在拉氏变换中，不必另行确定积分常数。 （3）如果所有的初始条件为零，则微分方程的拉氏变换可以简单地通过用s取代d/dt，用 取代 等来得到。 1）考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，将微分方程转换为变量ｓ的代数方程； 2）由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式； 3）对输出量拉氏变