006系统的j28-53性能b152指标与校正-4.ppt

* 幅值裕度 或者由斜率求解； * 设校正环节为负10度 * 假设为0.2倍； * 有些应用方面，采用滞后校正可能得出时间常数大到不能实现的结果。 * 分式中前半部分是滞后、后半部分是超前； 分母展开时多R1C2项，故展成T2和T1 * 二阶系统可以用ts、wc的公式，但高阶系统无法应用 * 红线为校正之后的，蓝线为校正前的 * 比例控制器实质是一种增益可调的放大器。 * * * * * * * * * * 在提高某些性能指标的同时，能保证其它性能指标满足要求； * 综合：最优控制； * r=0临界稳定，等幅震荡； ξ为隐函数中的参变量； * 谐振频率、剪切频率、截止频率； * 累加或加权和； * 最优控制； * Wc往前移动 * * 超前环节； a显然大于1； * 伯德图如何绘制提示：小于1/aT斜率为零，大于1/T斜率减少20；中间段斜率为20； * * 最大超前角频率wm； a为无穷大时，相角为90度 * A越大fai越大； * 此处的a相当于前述的1/a; * 最大超前角频率wm； 剪切频率； 才能让相位裕度最大； * 相位滞后校正原理在于保持低频增益不变，而使高频增益下降。而不在于相位滞后效应。 * 主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 * 响应速度下降。 * 最大滞后角频率 * 如果在附近，相位裕度必然减小； *