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课题练习1 ? α α 课堂练习2 在图示机构中，已知：匀角速度ω，曲柄OA长为r， 杆AB长为L,纯滚动轮B半径R1, 圆弧轨道半径 R2 。试求当OA和O1B铅直、杆AB倾角为φ时，轮B的角速度和角加速度。 要求： 1.速度图？加速度图？ 2.主要公式？ 3.判断那些量已知？那些量未知？ 小结： （1）分析速度时，有三种方法可灵活选择： ①基点法——基础。 ②瞬心法。 ③速度投影定理。 （2）分析加速度时，只推荐用基点法。 （3）解题主要步骤： ①分析系统中各构件的运动，找出平面运动构件，分析其约束特点。 ②根据已知条件，分析各构件的连接关系，确定解题方案。 ③杆系问题（如例1）求解平面图形的角加速度时，必须通过相对切向加速度求之。 ④轮系问题（如例2），可由角速度直接求导，求得角加速度。 习题要求 1）基本公式要列明； 2）运动状态参量求得后要在图上画明； 3）投影轴要画清写明； 运动学综合应用 回顾 综合应用实例 动点与牵连点 动点：相对于定系和动系均有运动的点即考察运动的那一点。 牵连点：某一瞬时在空间位置上与动点相重合的动坐标系上的点称为此瞬时动点的牵连点。 牵连点是指动系上的点 点 的 合 成 运 动 y’ x’ 牵连点 动参考体上？ 三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动。 点的运动 绝对轨迹、绝对速度、绝对加速度 —动点在定系下的运动描述 相对运动：动点相对于动系的运动 点的运动 相对轨迹、相对速度、相对加速度 —动点在动系下的运动描述 牵连运动：动系相对于定系的运动 牵连速度、牵连加速度 —牵连点速度、加速度 牵连运动具有刚体运动的特点 不论牵连运动为何种运动; 瞬时关系； 绝对速度一定是速度平行四边形的对角线； 不论矢量法还是解析法均只能求解两个未知数。 一、两个合成定理 平动时：aC=0 ; 牵连运动含有转动时：考虑aC ; 瞬时关系； 宜用解析法求解，可求解两个未知数。 应用点合成运动理论的关键 —正确地选择动点和动系 选择动点和动系的基本原则： （1）动点和动系应分别属于两个物体，以保证有相对运动； 常见的动点：接触点或圆心 （2）动点的相对运动轨迹应易于根据约束条件直观判断其形状。 常见的相对运动轨迹：直线或圆弧线 1．两个独立运动的物体，研究两者的相对运动 2．运动物体（载体）上有一动点作相对运动 3．机构传动 二、常见问题的题型 主动件与从动件连接处存在持续连接点 动点和动系的选择原则： （1）通常取持续连接点为动点； （2）动系和动点应分别属于两个物体，以保证有相对运动。 主动件与从动件的连接点是时变点 动点和动系选择原则： （1）动点和动系分别属于两个物体； （2）动点一般不是连接点 方法一：点的合成运动主要研究动点在指定位置上的速度及加速度，往往不要求弄清动点的运动全貌。 方法二：点的运动学是通过建立动点绝对运动方程，得到点持续运动过程中的各个运动量，便于弄清点运动的全貌。自然也可得到指定瞬时的各个运动量。 4. 关于解题方法： 刚体的平面运动 刚体的平面运动可以用平面图形来代表 平面图形的位置可由其上任意线段的位置来表征 一、 平面运动分解为平移和转动： 基点：平移坐标系的原点 1) 平移运动规律与基点有关； 2) 转动规律与基点无关； 3) 平面运动的相对角速度和相对角加速度等于绝对角速度和角加速度。 二、平面运动刚体上各点的速度分析 1. 基点法： 2. 速度投影定理: 3. 速度瞬心法： 任意瞬时，平面图形上存在且仅存在一个瞬心。 S C* A vA ω A B D 例5：图示 AB 杆长为L，A点的速度为vA，圆盘纯滚动。试求杆端B点的速度、 AB杆的角速度、 AB杆中点D的速度和圆盘的角速度。 解：运动分析 确定AB杆的速度瞬心 R 例6 在曲柄连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l，曲柄以匀角速度 ? 转动，当OA与水平线的夹角? = 45?时，OA正好与AB垂直，试用瞬心法求此瞬时AB杆的角速度和滑块 B 的速度。 解：连杆AB在图示瞬时的速度瞬心为I 连杆角速度为 ?AB 运动分析 例6 在曲柄连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l，曲柄以匀角速度 ? 转动，当OA与水平线的夹角? = 45?时，OA正好与AB垂直，试用瞬心法求此瞬时AB杆的角速度和滑块 B 的速度。 vA = r? 由几何关系： vB的方向和?AB的转向如图示 例