第七章 直流调速系统的工程设计方法.pptx

第二篇 直流调速系统;7.1 自动控制系统的工程设计方法 实际自动调速系统：高阶系统 问题：精确设计是相当复杂而困难的，在工程应用上很不方便。 工程上：需要建立简便实用且具有一定准确度的工程设计方法 现代电力传动控制系统：广泛采用了晶闸管、大功率晶体管、集成运算放大器。 ----惯性很小，经过合理的简化处理，可用低阶的系统近似实际系统。 各种控制结构近似成典型的低阶结构： 采用以运算放大器为核心的调节器可实现精确的比例、微分、积分控制规律;工程设计方法： 模型系统法：系统要求具有更精确的动态性能 计算机辅助分析和设计：更复杂的系统 最佳参数设计方法： 首先根据被控对象和要求，确定预期的典型系统； 其次选择调节器的类型，满足系统的稳态精度； 并在此基础上选择调节器的参数，把系统校正成所确定的典型系统，并使参数符合最佳条件，以保证满足系统的动态精度； 最后计算系统的电路参数。 ;本章内容 控制系统的动态性能指标 典型I型系统参数和性能指标的关系 典型II型系统参数和性能指标的关系 调节器结构的选择和传递函数的近似处理——非典型系统的典型化 调节器最佳整定设计法 双环调速系统的设计 调速系统的并联微分校正; ; ; ; ; ;;7.2 典型I型系统的动态性能;在选择典型系统的类型时，首先考虑系统在不同的输入信号下的稳态跟随性指标，其中I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差如表7-1所示。 ;1. 开环对数频率特性;(1) 相频特性不穿越-180度线，闭环系统恒稳定;2.开环放大倍数与动态性能的关系;(1)K与跟随性能指标的关系;(1)K与跟随性能指标的关系;(1)K与跟随性能指标的关系;抗扰性能指标表示系统在扰动作用下的适应能力，是评价自动控制系统的一项重要指标。 动态抗扰性能与控制系统的结构、扰动作用点以及扰动作用函数的形式有关。;(2)参数与抗扰性能指标的关系;(2)参数与抗扰性能指标的关系;(2)参数与抗扰性能指标的关系;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;7.3典型Ⅱ型系统的动态性???;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;2.系统参数与动态性能的关系;2.系统参数与动态性能的关系;2.系统参数与动态性能的关系;2.系统参数与动态性能的关系;;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;7.3典型Ⅱ型系统的动态性能;(1)h与跟随性能指标的关系;(1)h与跟随性能指标的关系;(2)h与抗扰性能指标的关系;(2)h参数与抗扰性能指标的关系;7.4 调速系统的串联校正;7.4 调速系统的串联校正;7.4 调速系统的串联校正;7.4 调速系统的串联校正;一、工程设计中的近似处理;一、工程设计中的近似处理;一、工程设计中的近似处理;近似的一阶传递函数;任务：非典型系统→典型系统;任务：非典型系统→典型系统;一、工程设计中的近似处理;一、工程设计中的近似处理;(非典型系统→典型系统);(非典型系统→典型系统);(非典型系统→典型系统);(非典型系统→典型系统);(非典型系统→典型系统);(非典型系统→典型系统);7.5 双环调速系统的设计;;;;;双环调速系统的设计(系统结构);设计内容;(系统结构);一、电流调节器的设计;一、电流调节器的设计;;一、电流调节器的设计;一、电流调节器的设计;;;2. 电流调节器结构选择和参数设计 电流调节器(ACR)的设计：类型、参数 (1)典型I型系统;一、电流调节器的设计;校正后电流环的结构和特性 ;注意： 如果实际系统要求的跟随性能指标不同， 下面两式应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。;小时间常数近似处理条件：;一、电流调节器的设计;一、电流调节器的设计;;一、电流调节器的设计;;电流调节器电路参数的计算公式;;根据表6.1和6.2确定放大倍数KI;近似的一阶传递函数;根据表6.1和6.2确定放大倍数KI;根据表6.1和6.2确定放大倍数KI;二、转速调节器的设计;;二、转速调节器的设计;二、转速调节器的设计;二、转速调节器的设计;;二、转速调节器的设计;系统等效和小惯性的近似处理 和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/?，并用小时间常数之和 代替 和;二、转速调节器的设计;;二、转速调节器的设计;二、转速调节器的设计;;一、转速调节器的设计;;;;三、转速调节器退饱和时转速超调问题;三、转速调节器退饱和时转速超调问