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第三章 线性系统的 能控性和能观测性 1 3.1 线性连续系统的能控性 线性连续系统的能控性概念 线性连续系统的能控性判据 线性连续系统的能控性指数 2 3.1.1 线性连续系统能控性的概念 1、状态能控 x (t) A(t)x (t) + B (t)u(t) 对于系统{A(t)，B(t)} 及某一个特定的初始状态x (t ) 。若 i 0 对每一个t ＞t ，总有定义在时间域[t ，t ]上的控制函数u(·) ，能 f 0 0 f 把系统{A(t)，B(t)}从初始状态xi (t ) ，转移到状态xi (t )=0 ，则 0 f 称该系统的这一特定状态xi (t )在t 时刻是能控的。 0 0 若xi (t )对所有初始时刻都是能控的，则称xi (t)为一致能控的。 0 3 2 、系统状态完全能控 如果系统的每一个状态xi (t )(i=1~n) 都能控，则称该系 0 统为状态完全可控，简称状态能控。 物理意义是： 不论初始状态在何处，通过控制函数u(t) ，可以将初始状态 转移到原点位置。 相关概念—— 能达性：初始状态在原点位置，可以通过控制 函数u(t) ，可以将初始状态转移到状态空间中任意指定位置。 4 3 、线性连续系统的输出能控性 x (t) A(t)x (t) + B (t)u(t) y (t) C(t)x (t) + D (t)u(t) 系统{A(t)，B(t) ，C(t) ，D(t)})及某一个特定的初始输出y (t ) 。 0 若对每一个t ＞t ，总存在定义在时间域[t ，t ]上的控制函数 f 0 0 f u(·) ，能把系统{A(t)，B(t) ，C(t) ，D(t)}从初始输出y (t ) ，转 0 移到任意输出y (t ) ，则称该系统{A(t)，B(t) ，C(t) ，D(t)}为输 f 出完全能控的。 物理意义是： 不论初始输出在何处，通过控制函数u(t) ，可以将初始输出 转移到指定位置。 这个问题实际上是系统设计的基本问题。