根轨迹的基本规律及绘制.ppt

* 0 -2 -4 * 0 -2 -4 * 1、函数命令调用格式： rlocus(num,den) 三、MATLAB绘制根轨迹 例 绘制如下开环传函的闭环系统的根轨迹 * 解：MATLAB命令如下： num=conv([1 1.5],conv([1,2+j],[1 2-j])) den=conv([1 0],conv([1 2.5],conv([1 0.5+1.5*j],[1 0.5-1.5*j]))) rlocus(num,den) * ωn是闭环极点到坐标原点之间的距离；ωn与负实轴夹角的余弦等于阻尼比ζ。 等ωn线是以原点为圆心的一系列圆；等ζ线是从原点出发的一系列射线。 * 使用grid命令后的效果 * 作业： 4-3 4-5(3) * 传函的MATLAB定义 传递函数以多项式和的形式给出 num=[b0,b1,b2,…bm] den=[a0,a1,a2,…an] g=tf(num,den) 或 g=tf([b0,b1,b2,…bm],[a0,a1,a2,…an]) * 例 用MATLAB指令定义函数 num=[1 2] den=[1 5 4 3] g=tf(num,den) 或 g=tf([1 2],[1 5 4 3]) * 传递函数以典型环节形式给出 num=conv(conv(K,[t1 1]),[t2 t3 1]) den=conv(conv([1 0],[T1 1]) ,[T2 T3 1]) g=tf(num,den) 或 g=tf(conv(conv(K,[t1 1]),[t2 t3 1]), conv(conv([1 0],[T1 1]) ,[T2 T3 1])) * 例 用MATLAB指令定义函数 num=conv(5,[5 1]) den=conv( conv([1 0],[4 1]) ,[2 3 1]) g=tf(num,den) 或 g=tf(conv(5,[5 1]),conv(conv([1 0],[4 1]),[2 3 1])) * 传递函数分子和分母以零极点增益(zpk)形式给出 z=[z1,z2…zm] p=[p1,p2…pm] k=a g=zpk(z p k) * 例 用MATLAB指令定义函数 z=[-2 -5] p=[0 -3 -6 -8 -4] k=5 g=zpk(z,p,k) * 传递函数的zpk形式和多项式形式的相互转换 zpk形式转换为多项式形式 [num,den] = zp2tf([z],[p],k) * 转化为多项式的形式 例 将 z=[2 5] p=[3 6 8 4] k=5 [num,den] = zp2tf(z,p,k) * 多项式形式转换为zpk形式 zpk=tf2zp(num,den) 转化为多项式的形式 例 将 [z p k]=tf2zp([1 2],[1 5 4 3]) * * 忽略低阶无穷大0 * 忽略高阶无穷小。 * Damping指的是阻尼比zeta * 进一步具体分析起始角与终止角的表示。 例 已知系统的开环传递函数为 其中p1和p2为一对共轭复数极点，各零级点在s平面上的分布如图所示。试依据相角条件求出根轨迹离开开环复数极点p1的起始角θp1。 [s] s w j 1 z 1 p 2 p 0 * 解 对于根轨迹上无限靠近p1的点A，由相角条件可得 由于A点无限靠近p1点 [s] s w j 1 z 1 p 2 p 3 p ) ( 3 1 p p - D ) ( 2 1 p p - D ) ( 1 1 z p - D 0 1 p q A 角度替换后得： * 规律七 根轨迹与虚轴的交点 由此可得虚部方程和实部方程为 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为零）。用s=jω代入特征方程可得 * 解虚部方程可得角频率ωc，即根轨迹与虚轴的交点的坐标值；用ωc代入实部方程，可求出系统开环根轨迹增益的临界值 。 对如何选择合适的系统参数、使系统处于稳定的工作状态有重要意义。 * 例 已知系统开环传函如下，试求出根轨迹与虚轴的交点 及相应的开环根轨迹增益的临界值 。 令s=jω并代入特征方程得 其虚部和实部方程分别为 解 系统特征方程是 解方程组得： * 当系统的阶次较高时，解特征方程将会遇到困难，此时可用劳斯判据求出系统开环根轨迹增益的临界值和根轨迹与虚轴的交点。 * 规律八 根之和 当n-m≥2时，闭环传函特征根之和等于开环传函所有极点之和(常数)。 证明：