P14-模糊控制器设计实例.ppt

模糊控制技术 模糊控制器设计实例 考虑右图液位系统的模糊控制器设计。 受控对象：倒锥形容器的液位高度h 检测装置：测量容器底部压力来间接测量液位 执行机构：为保持液位高度h为设定值，控制进水电磁阀V1的开启度，因此系统的执行机构就是电磁阀V1 模糊控制器：从硬件角度看，是计算机控制系统；从软件角度看，应设计合适的模糊控制算法。 为简单起见，假设电磁阀V1的开启度与进水量间呈线性关系。 注意：受控对象是倒锥形容器，其液位高度h和进水量Q间的关系不是线性关系，且有实质性，因此是较为复杂的控制对象。此类控制对象采用模糊控制器是可取的方案。 首先确定模糊控制器结构。为得到良好的控制性能，观测液位误差e和误差变化ec，控制量只有一个——电磁阀V1的开启电压u。因此，模糊控制器采用两输入单输出的二维结构。 确定语言变量。需要确定的语言变量有3个：误差e、误差变化ec和输出控制电压u。 设液位给定高度hd，实际高度h，则液位误差e=hd-d，取其语言变量为E，论域X={-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}，论域上模糊子集是Ai(i=1,2,…,7)，相应语言值为{正大（PB），正中（PM），正小（PS），零（Z），负小（NS），负中（NM），负大（NB）}。分别表示当前水位h相对设定值hd为：“极低”、“很低”、“偏低”、“正好”、“偏高”、“很高”、“极高”。 系统液位误差前后两次采样值变