PLC的气动机械手控制系统设计.docVIP

PAGE PAGE 12 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 绪论 1 1.1 机械手简介 1 1.2 机械手的组成和分类 1 1.2.1机械手的组成 1 1.2.2机械手的分类 3 1.3 国内外发展状况 4 第二章 机械手的设计方案 6 2.1机械手的坐标型式与自由度 6 2.2 机械手的手部结构方案设计 7 2.3 机械手的手腕结构方案设计 8 2.4 机械手的手臂结构方案设计 8 2.5机械手的控制方案设计 8 2.6 机械手的主要参数 8 2.7 机械手的技术参数列表 8 2.8 前法兰式气缸的简介 8 第三章 机械手的PLC控制设计 9 3.1 可编程序控器的简介 10 3.2 PLC的结构，种类和分类 10 3.3 FX2n系列三菱PLC特点 12 3.4 接近开关传感器 12 3.5 I/O接口简介 13 3.6 行程开关的介绍 14 3.6.1 行程开关的概念 14 3.6.2 行程开关的作用及原理 14 3.7电路的总体设计 14 3.7.1 回路的设计 14 3.7.2 系统输入/输出分布表 15 3.7．3机械手的程序设计 16 3.7.4 步进电机的运行控制 17 3.7.5 各模块的程序设计 18 第四章 结 论 27 致谢 28 参考文献 29 摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。 关键词：可编程控制器PLC; 机械手; 第一章 绪论 1.1机械手简介 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 一、 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 1.2 机械手的组成和分类 1.2.1机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图1-1所示。 图1-1机械手组成方框图: Pane chart of composition of manipulator (一)执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设