Wxsch1点的运动及刚体的简单运动b.ppt

刚体的简单运动 * 理论力学 Theoretical Mechanics * 主讲教师：祝 瑛 第1章 点的运动及 刚体的简单运动 综合实验楼508 Tel第1章 点的运动 及刚体的简单运动 §1-1 点的运动 §1-2 刚体的平动 §1-3 刚体绕定轴的转动 §1-2 刚体的平动 定义 刚体上任一直线永远平行于自己的初始位置 z O x y 求导 结论 当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 2.刚体平移的运动特点 BA为恒矢量 求解方法： 在刚体上找一特殊点（如质心），用点的运动求解方法确定平动刚体的运动特征 例： 荡木用两条等长的钢索平行吊起，钢索的摆动规律为 。试求当t=0和t=2s时，荡木中点M的速度和加速度。 解： 荡木为平移刚体，故M点的运动与A点相同。 现以A点为研究动点，由自然法，得 1．定义 §1-3 刚体绕定轴的转动 刚体上或拓展空间内有两个点的位置始终保持不动。 由两个固定点所确定的直线称为刚体的转轴或轴线，简称轴。 刚体转动时，其上各点均绕轴作圆周运动。 2．刚体的转动方程 用以描述转动刚体位置随时间变化的函数关系 x y z O （rad） 转角 逆时针取正号 顺时针取负号 角速度 描述转动刚体转动快慢和方向的物理量。 角加速度 描述转动刚体角速度改变的物理量。 3．转动刚体的角速度和角加速度 x y z O （rad/s） （rad/s2） 4.转动刚体内各点的速度和加速度 运动方程： 速度方程： 加速度方程： x y z O a 转动刚体上速度和加速度分布图： 例1图示机构中齿轮1紧固在杆AC上,AB=O1O2,齿轮1和半径为r2的齿轮2啮合,齿轮2可绕O2轴转动且和曲柄O2B没有联系。设 ， .试确定 时,轮2的角速度和角加速度。 解：ACB作平动： D 例2 电影胶片以恒速v从卷盘中拉出，从而带动卷盘和尚未拉出的胶片一起作绕固定轴的转动。若胶片的厚度为δ，正滚动着的胶片的半径为r，试求卷盘的角加速度a，设s与r相比很大。 解： 设卷盘中胶片初始半径为r0。当卷盘转了φ角时，半径r的表达式 1）. 刚体转动的角速度矢量与角加速度矢量 5. 定轴转动的矢量表示法 a a 2）. 刚体上一点的速度 v垂直于w和r组成的平面 at an 3）. 刚体上一点的加速度 4）. 定轴转动刚体上固定矢量对时间的变化率 单位矢对时间的变化率：（泊松公式） 矢积的行列式表示： 例1 定轴转动刚体的转轴通过坐标原点，角速度矢为 。 求t=1s时，刚体上点M(0,2,3)的速度矢和加速度矢。 解 6. 齿轮传动的特点 特征一： 接触点速度相同； 特征二： 接触点切向加速度相同； 特征三： 一般齿轮在制造时齿数Z与半径R成正比。 外啮合 内啮合 1为主动轮，2为从动轮 传动比：主动轮和从动轮的两个角速度的比值 Z1，Z2分别为齿轮的齿数 总传动比为 n级传动 皮带轮传动 1为主动轮，2为从动轮 w (rad/s) = ——n(r/min) 2p 60 w (rad/s) = ————— pn(r/min) 30 7. 转速n与角速度w的转换关系 例2 O1同时带动齿轮O2、 O3转动，搅杆ABC用销钉A、B与O2、 O3轮相连。若已知主动轮转度为n=950r/min，AB= O2 O3 ， O2A= O3 B=25cm ，各轮的齿数如图示。求搅杆端点C的速度和轨迹。 解： 搅拌杆平动 C点的轨迹与A点和B点相同，为半径等于25cm的圆 例一 例3带式输送机如图。已知主动轮Ⅰ的转速 n1=1200 r/min，齿数 z1=24，齿轮Ⅲ和Ⅳ用链条来传动，齿数各为 z3=15 和 z4=45，轮Ⅴ的直径 D=460 mm，如希望输送带的速度约为 2.4m/s，试求轮Ⅱ应有的齿数 z2。