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EPSON 机械手培训(初级) 2015年5月 1 内容 内容 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+ 7.0软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例 2 1、关于机械手的基础知识 1、关于机械手的基础知识 1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XY方向坐标（前后左 Z方向坐标（上 U方向坐标（旋 右） 下）