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全数字永磁同步电机伺服驱动器矢量控制系统设计与仿真 毕业设计（论文） PAGE 18 PAGE 19 1 绪论 目前，随着电力电子技术、微电子技术、电机制造技术、现代控制理论和计算机技术的发展，伺服控制系统在机电一体化、工业机器人、柔性制造系统等等许多高科技领域中得到了广泛的应用。人们对伺服控制产品的性能、功能及性价比要求越来越高。因此，研究与开发高品质的交流伺服控制系统，具有极其重要的现实意义[1,2,3]。 1.1 课题研究背景和意义 伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。在20世纪60年代，最早是直流电机作为主要执行部件，在70年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。控制器的功能是完成伺服系统的闭环控制，包括力矩、速度和位置等。我们通常说的伺服驱动器己经包括了控制器的基本功能和功率放大部分。虽然采用功率步进电机直接驱动的开环伺服系统曾经在90年代的所谓经济型数控领域获得广泛使用，但是迅速被交流伺服所取代。进入21世纪，交流伺服系统越来越成熟，市场呈现快速多元化发展，国内外众多品牌进入市场竞争，目前交流伺服技术己成为工业自动化的支撑性技术之一[4]。 随着电力电子技术及控制理论，微处理器等微电子技术的快速发展，软件运算及处理能力的提高，特别是智能功率集成模块(IPM)和高速数字信号处理器(DSP)的应用，使交流伺服系统模块化和全数字化的实现成为可能，大大提高了系统的柔性、精度和控制性能。基于DSP的全数字化、高性能的PMSM(永磁同步电机)伺服系统已经成为关注和研究的热点。 永磁同步电机交流伺服系统由于其控制简单、性能好，在高性能的交流伺服系统领域占据了很重要的地位[5]。 1.2 国内外研究现状及发展趋势 伺服系统的相关技术，一直随着用户的需求而不断发展。电动机、驱动、传感和控制技术等关联技术的不断变化、造就了各种各样的配置。就电动机而言，可以采用盘式电机、无铁芯电机、直线电机、外转子电机等，驱动器可以采用各种功率电子元件，传感和反馈装置可以是不同精度、性能的编码器、旋变和霍尔元件甚至是无传感器技术，控制技术从采用单片机开始，一直到采用高性能DSP和各种可编程模块，以及现代控制理论的实用化等。在这里我们主要选取国内外一流厂商及其先进的技术来进行对比说明[6]。 1.2.1 国外伺服系统发展情况 国外的一些大型厂商在交流伺服系统的相关技术研发上面十分重视，它们的水平代表了当前的国际水平。贝加莱工业自动化公司推出的AcoposMulti驱动系统采用模块化的可扩展结构，每个轴模块可以提供1到2个伺服轴控制，并集成了一个24VDC的辅助电源模块，为驱动器、控制器和外围设备提供了一个到直流总线的链接，来获得开路、短路和过载保护。其他特性包括通过空气，油或水进行冷却的模块化设计，通过一个能量再生系统确保环境的安全性。在国内，我们还没有看到有厂商进行类似的模块式设计，并在产品中融入机器安全概念[7]。 RoekwellAutomation公司展出了PowerFlex驱动技术。PowerFlex的发展路线图显示，将于2006～2007年出现的“公共工业协议(CIP)运动应用协议”，有望同步在同一系统中运行的多轴伺服与变频驱动器中。在适合运动控制的工业协议方面，我们还看到Beckhoff的EtherCAT，BR的PowerLink，Danaher下面的MEI开发的SynqNet，Siemens的ProfiNet，还有久负盛名的Sercos己经发展到SercoslⅡ。这些通讯协议都为多轴实时同步控制提供了可能性，也被一些高端伺服驱动器集成进去。在国内，甚至CAN这样的中低端总线也没有变成伺服驱动器的标准配置，采用高性能实时现场总线的商品化驱动器还没有出现。这一方面是因为我们的伺服基本性能还没有达到相应的水准，另一方面也是因为市场还没有发育到这个程度。可喜的是，我们己经看到一些单位进行了有益的研发实践，一方面消化国外的先进技术，一方面尝试推出自己的总线标准。和利时电机预计在自己的下一代伺服产品中集成多种可选的通讯模块，其中包括CAN、USB、Fireware和Sercos，还有和利时电机和北航联合开发的CANsmc(用于多轴同步运动控制的总线)，基于蓝牙无线通讯的模块也在研发中。中科院沈阳高档数控研发中心等个别单位也研发了自己的运动控制总线协议。 施奈德电气(Schneider Electric)的Lexium05型伺服控制器具有和VFD变频器一样外形，目标是低成本应用。实际上，利用变频器的批量生产能力推出低端伺服，己经成为一些厂商的竞争手段。该公司旗下的Berger Lahr品牌在其展台上随处可见。其智能、集成电机与控制器产品(Icla)主