智能割草机器人的研究综述.doc

智能割草机器人的研究综述 第29卷第4期2007年7月机器人ROBOTVo1.29,No.4July,2007 文章编号:1002-0446(2007)04-0407—10 智能割草机器人的研究综述 丛明,金立刚,房波 (大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁大连l16023) 摘要:分析了国内外智能割草机器人的研究现状.讨论了智能割草机器人在机械结构,传感系统和路径规划 算法等方面的现有研究方法.指出了智能割草机器人研究中存在的问题.最后,展望了智能割草机器人的发展方向. 关键词:智能割草机器人;机械结构;感应系统;控制系统;路径规划算法 中图分类号:TP24文献标识码:A IntelligentRobotMowers:AReview CONGMing,JINLi—gang,FANGBo (KeyLaborator?/forPrecn8ndNon.tr口dM.chingTechnnkgyMtEduc毗∽ DalianUniversityofTechnology,Dalian116023,China) Abstract:Thispaperanalyzesthestateoftheartofintelligentrobotmowers,anddescribesthecurrentapproachesforin— telligentrobotmowersintermsofmechanism,sensingsystemandpathplanningalgorithm.Existingproblemsinthefieldof intelligentrobotBowelsarepointedout.Finally,futuredevelopmenttrendofintelligentrobotmowersispresented. Keywords:intelligentrobotmower;mechanicalstructure;sensingsystem;controlsystem;pathplanningalgorithm 1引言(Introduction) 随着经济的发展,各国城市建设逐渐深化,城区 的绿化程度也随之提高,大量的公园草坪,足球场草 坪,高尔夫球场草坪等公共绿地均需要进行维护.在 各种草坪维护作业中,以草皮修剪工作最为繁重,不 仅枯燥,而且重复性强,通常需要消耗大量的人力和 物力¨j.为了降低草坪维护作业的劳动强度,近年 来一些西方国家提出用现代电子技术和智能控制技 术来改造和提升草坪机械产业的战略,并于1997年 的OPEI(OutdoorPowerEquipmentInstitute)年会上, 第一次提出了智能割草机器人(IntelligentRobot Mower,IRM)的概念,希望在不久的将来用智能割草 机器人取代传统的割草机. 智能割草机器人是集环境感知,路径动态规划 和行为控制等多种功能于一体的综合机器人系统, 与传统的草坪修剪机械相比,智能割草机器人更具 有优势: 第一,智能割草机器人可自主工作.传统的割草 机自动化程度比较低,需要人工操作,而智能割草机 器人内部搭载了高速微处理芯片,能结合传感器信 收稿日期:2006—08—31 息自行识别外部的工作环境并进行作业,不需要或 者仅需要少量的人工干预. 第二,智能割草机器人具有较高的安全性.智能 割草机器人采用了传感单元和控制系统,与人工操 作传统割草机相比,智能割草机器人的灵敏性更强, 检测范围更宽,精确度也更高,并且不会带来因疲劳 而造成的意外事故.此外,智能割草机器人还可以根 据不同条件按一定的策略控制自身的各个元件,来 最大程度地降低伤害的可能性,如:当车体倾翻时, 停止割草刀片的运行等. 第三,智能割草机器人更利于环境保护.传统割 草机的割草机构主要通过内燃机和蓄电池驱动.采 用内燃机供能时,会产生高分贝的噪声和燃烧不充 分的废气,这将严重影响操作者及周边人员的身体 健康;采用蓄电池供能时,虽然能降低污染,但受电 池电量及体积的限制,在割草过程中需要操作者往 返多次进行充电,降低了实用性.而智能割草机器人 由于采用了自动控制系统,能返回预定地点而不需 要人工干预,所以智能割草机器人采用清洁的电能 时,不会带来额外的劳动量.并且,由于智能割草机 机器人2007年7月 器人具有体积小,重量轻和所需功率小等特点,在阳 光充足的地区,完全可以采用太阳能电池作为动力 源,更能体现其低污染的优势. 当然,割草机器人也存在一些需要改进和完善 的不足之处.比如,为了适应不同类型草坪的割草任 务,智能割草机器人的机械本体结构还需要进一步 的优化;由于智能割草机器人在户外非结构化的空 间中工作,其控制能力和安全性还有待于提高;需要 研究基于无线网络和