第二章 工业机器人的机械设计基础.pptVIP

n 机械结构的设计 传动方案的选择 根据机械手臂的设计原则及要求，我们初步选择了两种传动方案 l 方案1 ? 第一、二转动自由度选择伺服电机传动，它精度高，传动比高，效率 高，噪膏小，震动小，传动部分的零部件都是标准件，容易购买，安 装方便。 ? 笫三升降自由度和第四转动自由度选择同步带传动。它传动精度高， 结构紧凑，传动比恒定。传动功率大，效率高，但安装要求比较高， 而且负载能力有限。 l 方案2 ? 第二自由度采用二级同步齿形带传动，但是安装要求高，结构也较复 杂。 ? 第三自由度选择伺服减速电机直接驱动丝杠螺母传动，把旋转运动转 变为直线运动，传动精度高，而且丝杠具有自锁的功能；但是速度不 宜太高，而且相对同步齿形带来说重量比较重，需要电机的输出转矩 更大，加工要求比较高。 ? 其它自由度和方案1一样。 n 以上两个方案从传动上来看都是可以实现的。方案1在结构上是最简 单的，所以比较容易实现；方案2结构较复杂，加工和安装都比较困 难。方案1用的标准件比较多，零部件比较少，所以容易加工和购买。 综合考虑，我们选择方案1。 ２.足式行走机构 （１）足的数目 现有的步行机器人的足数分别为单足、双足、三足、四足、六足、八足甚至更多。足的数目多，适合于重载和慢速运动。双足和四足具有最好的适应性和灵活性，也最接近人类和动物。下页图显示了单足、双足、三足、四足