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ABB工业机器人操作 学习目标 1 认识ABB-IRB120 2 掌握示教器的基础设置及使用 3 掌握机器人三种运动模式的操纵方法 1.1　ABB-IRB120介绍 控制器（柜） 机械手（人）本体 1.2　ABB-IRB120工作参数 1.3　ABB-IRB120机器人本体 第１轴 第２轴 第３轴 第５轴 第４轴 第６轴 底座 需要注意：（１）轴 （２）关节 （３）臂 的异同 1.4　ABB-IRC5控制柜 1.4　ABB-IRC5控制柜 柜体电源电缆 机器人本体与柜体间功率电缆 示教器电缆 机器人本体与柜体间通信电缆 1.5　FlexPendant（示教器） 卡座 示教器电缆 触摸屏 急停开关 快捷功能键 机器人选型切换 线性/重定模式位切换 单轴运动模式下1-3与4-6轴控制切换 增量设置 功能键 操纵杆 示教器的使能按键在哪？ 1.6　完成教材中任务1-2的练习任务 请注意： 　　本节任务属于示教器参数初始化内容，课前已经进行了设置，各位老师只查看设置结果即可，无需进行相关设置，以防出现系统异常或系统崩溃情况，请老师们理解并配合！ 1.7　完成教材中任务1-3的练习任务 请注意： 　　本节任务操作时无需按下IRC5控制柜上的“释放刹车”按钮（蓝色）！ 　　 　　认真体会手动操作机器人运动的三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动