液压缸双梁铰接式剪叉机构动力学及运动学分析.docxVIP

DOI: 10． 3969 / j. issn. 1001 － 3881. 2011. 22. 023液压缸双梁铰接式剪叉机构动力学及运动学分析李鄂民，齐文虎，王滨，杨洋，张晨( 兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州 730050)摘要 DOI: 10． 3969 / j. issn. 1001 － 3881. 2011. 22. 023 液压缸双梁铰接式剪叉机构动力学及运动学分析 李鄂民，齐文虎，王滨，杨洋，张晨 ( 兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州 730050) 摘要: 对液压缸双梁铰接式剪叉机构进行动力学及运动学分析，推导出液压缸活塞运动速度与剪叉机构升降平台速度 的关系式及活塞推力与机构载荷的关系式，并根据实例计算结果描绘出恒定载荷下活塞推力与剪叉机构升降平台速度随平 台起升高度变化曲线，为液压系统流量、压力的确定以及液压缸优化布置提供了理论依据。 关键词: 剪叉机构; 液压缸; 双梁铰接式; 运动学; 动力学 中图分类号: TH113. 2 文献标识码: A 文章编号: 1001 － 3881 ( 2011) 22 － 071 － 2 The Kinematic and Dynamics Analysis of Scissors Mechanism Driven by Hydraulic Cylinder LI Emin，QI Wenhu，WANG Bin，YANG Yang，ZHANG Chen ( School of Mechanical and Electronical Engineering，Lanzhou University of Technology， Lanzhou Gansu 730050，China) Abstract: The kinematic and dynamic analyses of scissors mechanism driven by hydraulic cylinder that hinged on double scissors beams were performed． Relations between the piston speed and the lifting speed of the scissors mechanism，the piston thrust and the load of the scissors mechanism were derived． On the basis of calculation results of the example，the curve of piston thrust force and platform lifting height，the curve of platform lifting speed and lifting height with a constant load of scissors mechanism were depicted． It provides theoretical references for determining the pressure and flux of hydraulic system and optimizing layout of hydraulic cylinders． Keywords: Scissors mechanism; Hydraulic cylinder; Hinged on double scissors beams; Kinematics; Dynamics E 运动速度即为台面升降速度［3］。 液压缸双梁铰接式剪叉机构具有结构紧凑、易于 布置且升程较大的优点，因而在液压缸布置空间狭小 的升降台以及多级升降台中应用广泛。但该布置方式 具有需要的活塞推力较大、台面升降速度变化大等不 足。因此在该布置方式下设计液压缸驱动的剪叉机构 的过程中，需要对该布置方式的剪叉机构进行运动学 及动力学分析。利用瞬时速度中心法和虚位移原理得 到升降平台的运动速度和液压缸载荷关系式，作为确 立液压系统流量、压力以及优化液压缸布置方式的依 据［1 － 2］。 vE = ω·2lcosα 杆 EC 瞬心角速度: vE ω = 2lcosα 点 A 运动速度: vE a2 + l2 + 2alcos2α v = ω·d = 槡 A 2lcosα 活塞运动速度: vE 2 2 v = vA ·cosη = 槡a + l + 2alcos2α· 2lcosα 1 运动学分析 运 动 学 分 析 见 图 sin( θ + γ － α) h 1，此 机 构 为 平 面 运 动，已 知 点 E