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标? ?题 第一章：初识工业机器人 机器人简介 ABB机器人的型号与结构 Robotstudio的安装 创建工作站（1） 创建工作站（2） 第二章：基本操作 2-1 机器人系统（1） 2-2 机器人系统（2） 2-3 机器人的启动与关闭 2-4 认识示教器 2-5 单轴运动 2-6 更新转数计数器 2-7 线性运动 2-8 工具坐标tooldata（1） 2-9 工具坐标tooldata（2） 2-10 工件坐标wobjdata 2-11 坐标系方向设定与修改 2-12 有效载荷loaddata 2-13 重定位运动与快捷操作 第三章：ABB机器人通讯 3-1 IO信号与IO板 3-2 配置信号（1） 3-3 配置信号（2） 第四章：编程与调试 4-1 程序模块与rapid程序 4-2 运动类指令（1） 4-3 运动类指令（2） 4-4 程序数据（1） 4-5 程序数据（2） 4-6 赋值指令 4-7 IO类指令（1） 4-8 IO类指令（2） 4-9 信号关联、监视与仿真 4-10 程序的编辑 4-11 程序的调试 4-12 运算符与表达式 4-13 IF