任务32：机械手工作PLC控制.ppt

电气与电子工程系 《可编程控制技术》课程教案 *Preface 逻辑流程图法：用逻辑框图表示PLC程序的执行过程，反应输入与输出的关系。逻辑流程图法是把系统的工艺流程，用逻辑方框图表示出来形成系统的逻辑方框图。这种方法编制的PLC控制程序逻辑思路清晰、输入与输出的因果关系及连锁条件明确。逻辑流程图会使整个程序脉络请楚，便于分析控制程序、便于查找故障点、便于调试程序和修订程序。 四台电动机的顺序启、停PLC控制 时序流程图法：首先画出控制系统的时序图（即到某一个时间应该进行哪项控制的控制时序图），再根据时序关系画出对应的控制任务的程序框图，最后把程序框图写成PLC程序。时序流程图法很适合于以时间为基准的控制系统的编程方法。 四台电动机的顺序启、停PLC控制 启动 停止 步进顺控法：是在顺控指令的配合下设计复杂的控制程序。一般比较复杂的程序，都可以分成若干个功能比较简单的程序段，一个程序段可以看成整个控制过程中的一步，并用编程元件（例如位存储器M、顺序控制继电器S）来代表各步。 四台电动机的顺序启、停PLC控制 机械手工作PLC控制 ------课题（一） ***教师 20**年**月**日 任务 ：机械手工作PLC控制 原位 请同学们把书翻到 P178 面，完成教材给出的任务“机械手工作PLC控制”。 环节一：PLC外围电路接线 环节二：PLC梯形图程序编制、编译与下载 环节三：通电调试并观察结果 主要注意环节为： （一）“机械手工作PLC控制”控制要求 任务要求 机械手采用自动、单动与手动工作方式，实现机械手从工作台A将工件搬移到工作台B的PLC控制功能。 机械手初始位置在原位，启动后机械手将完成：“下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移”八个动作，其中下降、上升、左移与右移的动作转换靠限位开关来控制，而夹紧与放松的动作转换是由时间继电器来控制。 （二）“机械手工作PLC控制”解决方案 解决方案 逻辑流程图法 （一）“机械手工作PLC控制”I/0分配 PLC选型：1台S7-200 CPU222 PLC。 I/O分配及功能 （二）“机械手工作PLC控制”PLC接线 （三）“机械手工作PLC控制”程序分析 （三）“机械手工作PLC控制”程序分析 （三）“机械手工作PLC控制”程序分析 （四）“机械手工作PLC控制”调试检修 调试：在老师的现场监护下进行通电调试，验证是否符合设计要求。 （1）编写梯形图程序，编译后将编译好的梯形图程序下载到PLC中。 （2）机械手初始位置在原位，采用单动工作方式，启动后机械手将顺序完成：“下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移”八个动作后停止；采用自动工作方式，启动后机械手八个动作依次循环执行；采用手动工作方式，启动后机械手在动作按钮的控制下完成八个动作。 检修：如出现故障，学生应独立完成检修调试，直至能够正常工作。 （1）检修线路连接是否正确。 （2）梯形图程序编写中自锁、互锁电路及置位/复位指令使用是否正确 。 思考： 利用时序流程图法实现机械手工作的PLC控制功能。 利用步进顺控法实现机械手工作的PLC控制功能。 电气与电子工程系 《可编程控制技术》课程教案