舵机控制详解文件.docVIP

本人学习了一段时间的舵机， 将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一 下，希望对初学者有所帮助！ ！！！ 一、 舵机介绍 1、舵机结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在 一个便于安装的 外壳里的伺服单元。 舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控 制板根据电位器 的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。 这样的直流电 机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是 伺服马达，英文 servo 。 舵机组成 ：舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 工作原理： 控制信号 控制电路板 电机转动 齿轮组减速 舵 盘转动 位置反馈电位器 控制电路板反馈 简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动； 齿轮组将电 机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍 数，然后输出； 电位器和齿轮组的 末级一起转动， 测量舵机轴转动角度； 电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度， 然后控 制舵机转动到目标 角度或保持在目标角度。 舵机接线方法：三线接线法： （1）黑线（地线） 红线（电源线）两个标准： 4.8V 和 6V 蓝线/ 黄线（信号线） （2）棕线（地线） 红线（电源线）两个标准： 4.8V 和 6V 黄线（信号线） 二、舵机 PWM信号介绍 1、PWM信号的定义 PWM信号为脉宽调制信号， 其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。 具体的时间宽窄协议参考下列讲述。 我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的 标准协议， 随着机器人行业的渐渐独立， 有些厂商已经推出全新的舵机协议， 这 些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 关于舵机 PWM信号的基本样式如下图 其 PWM格式注意的几个要点： （1） 上升沿最少为0.5mS，为0.5mS---2.5mS 之间； （2） 控制舵机的 PWM信号周期为20ms； 2．PWM信号控制精度制定 8 位 AT89C52CPU ，其数据 分辨率为256，那么经过舵机极 限参数实验，得到应该将其划分 为250 份。 那么 0.5mS---2.5Ms 的宽度 为2mS = 2000uS。 2000uS÷250=8uS 则： PWM的控制精度为8us 我们可以以 8uS为单位递增 控制舵机转动与定位。 舵机可以转动185 度，那么 185 度÷ 250=0.74 度， 则： 舵机的控制精度为0.74 度 1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS PWM 上升沿函数： 0.5mS + N ×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS 0.5mS ≤ 0.5Ms+N×DIV ≤ 2.5mS 3、舵机位置控制方法 舵机的转角达到 185 度，由于采用 8为CPU控制，所以控制精度最大为 256 份。目 前经过实际测试和规划，分了 250 份。 将 0—185 分为 250 份，每份 0.74 度。 控制所需的 PWM宽度为 0.5ms—2.5ms，宽度 2ms。 2ms÷ 250=8us； 所以得出： PWM信号 = 1 度/8us ； 0.5ms-2.5ms 17.5ms-20ms 舵机角度 = 0.74× N PWM = 0.5 + N× DIV ；（DIV=8us ） 角度 0 45 90 135 180 N 0 3E 7D BB FA PWM 0.5ms 1ms 1.5ms 2ms 2.5ms 以上是舵机基本知识的介绍，下面对单片机控制舵机给 大家做一介绍。 问题一：单片机可以直接驱动舵机吗？？ 首先告诉大家的是经过我的尝试不能驱动，就是给舵机单独供电也 不能驱动。原因是单片机 I/O 输出电流比较小。 下面是我做的驱动电路原理图希望给你带来方便。 注意：舵机的正反转问题 舵机的转动是点对点的， 也就是说， 你提供给舵机的 PWM 如果是高电平时间为 2.5ms,则舵 机转到 180 度方向， 接下来如果提供给舵机的 PWM 如果是高电平时间为 1ms，则舵机反向 转到 45 度方向（针对转角 180 度的舵机）。即实现正反转。 提供给大家三个程序 （1） #includereg52.h typedef unsigned int uint; typedef unsigned char uchar; sbit pwm=P1^0;// 输出 PWM 信号 uchar count=0; uint pwm_value=1500;// 初值为 1.5ms sbit key1=P0^0; sbit key2=P0^1; uint value[]={2500,2000}; void delay_ms(uint x) { uint i;