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智能控制导论 国家精品课程配套教材 蔡自兴 智能控制教学课件 第5章 神经控制 5.1 人工神经网络的初步知识 5.2 神经控制的结构方案 5.3 神经控制器的设计 5.4 小结 5.1 人工神经网络的初步知识 5.1.1 神经元及其特性 神经元模型 连接机制结构的基本处理单元与神经生理学类比往往称为神经元 每个构造起网络的神经元模型模拟一个生物神经元 5.1.2 神经网络与智能控制 神经网络特性 并行分布处理 非线性映射 通过训练进行学习 适应与集成 硬件实现 神经网络用于智能控制系统的潜力 神经网络因其学习和适应、自组织 函数逼近和大规模并行处理等能力 5.1.3 人工神经网络的基本类型和学习算法 人工神经网络的基本特性和结构 人工神经网络由神经元模型构成具有并行分布结构 每个神经元具有单一输出，能够与其它神经元连接 存在许多输出连接方法，每种对应一个连接权系数 人工神经网络是一种具有下列特性的有向图 对于每个节点i存在一个状态变量xi 从节点j至节点i，存在一个连接权系统数wij 对于每个节点i，存在一个阈值θi 对于每个节点i，定义一个变换函数 对于最一般的情况，此函数取 形式 5.1.3 人工神经网络的基本类型和学习算法