自动控制原理 微分方程.pptVIP

§2.1 控制系统的微分方程 §2.1.1 线性系统与非线性系统 §2.1.2 微分方程的列写 §2.1.3 系统元件间的负载效应 §2.1.4 系统非线性微分方程的线性化 §2.1.1 线性系统与非线性系统 对于任意系统，都可以用下方程来描述 1、任取系数ai和bj是常数时，系统为线性定常系统 。 2、任取系数ai和bj是时间t的函数时，系统为线性时变系统 。 3、任取系数ai和bj是输入量、输出量及它们的导函数，或是时间t的其他函数形式时，系统为非线性系统 。 叠加原理 设有一个物理系统， 单独对它施加输入xi1(t)时， 输出为x01(t)； 单独施加输入为xi2(t)时， 输出为x02(t)； 同时施加输入axi1(t)和bxi2(t)时， 若输出为ax01(t)+bx02(t) ， 则系统为线性的。 线性、非线性这一系统特性并不随 系统的表示方法而改变，因为它只是 系统本身的固有特性。 线性系统与非线性系统的根本区别表 现为： 线性系统满足叠加原理 非线性系统则不满足叠加原理 对一个线性系统，一个输入的存在并不影响 由另一个输入引起的输出，即对线性系统而 言，各个输入产生的输出是互不影响的。 因此，在分析多个输入加在系统上而引起的总输出时，可以先分析由单个输入产生的输出，然后把这些输出叠加起来即可。 当输入作用在系统不同部位时，系统的输出仍然是各输入所引起的