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自动控制原理实验报告 实验项目：自动控制原理实验 专业班级： 学 号： 学生姓名： 目录 TOC \o 1-4 \h \z 实验一 典型环节的模拟研究 实验二 二阶系统瞬态响应和稳定性 实验三 三阶系统的瞬态响应和稳定性 实验四 一阶惯性环节的频率特性 实验五 二阶闭环系统的频率特性 实验六 二阶开环系统的频率特性 实验七 频域法串联超前校正 实验八 频域法串联滞后校正 PAGE PAGE 28 实验一 典型环节的模拟研究 实验目的 1.了解和掌握各典型环节模拟电路的构成方法、传递函数表达式及输出的时域表达式。 2.观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线，了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响。 典型环节的方块图及传递函数表达式 典型环节名称 方 块 图 传递函数 比例 （P） 积分 （I） 比例积分 （PI） 比例微分 （PD） 惯性环节 （T） 比例积分微分（PID） 实验仪器 LABACT自控原理试验机一台，装有虚拟示波器程序的计算机一台，导线若干 四、实验内容及步骤 1）观察比例环节的阶跃响应曲线 1.在主实验板上，用信号发生器的“阶跃信号输出”和“幅度控制电位器”构造输入信号Ui。 2.根据实验书上的比例环节模拟电路图接线，构造模拟电路。 3.打开虚拟示波器的界面，点击开始，运行、观察输出端Uo的实际响应曲线，改变比例系数，重新观测结果，并记录数据。 2）观察惯性环节的阶跃响应曲线 1.在主实验板上，用信号发生器的“阶跃信号输出”和“幅度控制电位器”构造输入信号Ui。 2.根据实验书上的惯性环节模拟电路图接线，构造模拟电路。 3.打开虚拟示波器的界面，点击开始，运行、观察输出端Uo的实际响应曲线。 4.移动虚拟示波器横游标到4V*0.632处，得到与惯性的曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量的惯性关节模拟电路时间常数T。 5.改变时间常数T以及比例系数K,重新观测结果，并记录数据。 3）观察积分环节的阶跃响应曲线 1.为了避免积分饱和，在主实验板上，用函数发生器所产生的周期性矩形波信号代替信号发生器中的人工阶跃信号作为信号输入Ui，该信号为0输出时，将自动对模拟电路锁零。 2.根据实验书上的积分环节模拟电路图接线，构造模拟电路。 3.打开虚拟示波器的界面，点击开始，观测波形。 4.待完整波形出来后，移动虚拟示波器横游标到0V处，再移动另一根横游标到1V处，得到与积分的曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量的惯性关节模拟电路时间常数Ti。 5.改变时间常数Ti，重新观测结果，并记录数据。 4）观察比例积分环节的阶跃响应曲线 1.为了避免积分饱和，在主实验板上，用函数发生器所产生的周期性矩形波信号代替信号发生器中的人工阶跃信号作为信号输入Ui，该信号为0输出时，将自动对模拟电路锁零。 2.根据实验书上的比例积分环节模拟电路图接线，构造模拟电路。 3.打开虚拟示波器的界面，点击开始，观测波形。 4.待完整波形出来后，移动虚拟示波器横游标到1V处，再移动另一根横游标到Kp*输入电压处，得到与积分曲线的两个交点，再移动虚拟示波器两根纵游标到两个交点，量的比例积分环节模拟电路时间常数Ti。 5.改变时间常数Ti及比例系数K，重新观测结果，并记录数据。 5）观察比例微分环节的阶跃响应曲线 1.将函数信号发生器的矩形波输出作为输入信号Ui. 2.根据实验书上的比例微分环节模拟电路图接线，构造模拟电路。 3.打开虚拟示波器的界面，点击开始，观测波形。 4.待完整波形出来后，移动虚拟示波器两根横游标，从最高端开始到△V=2.7V处为止，得到与微分曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量得△t。 实验结果 1）比例环节的阶跃响应曲线 2）惯性环节的阶跃响应曲线 3）积分环节的阶跃响应曲线 4）比例积分环节的阶跃响应曲线 5）比例微分环节的积分响应曲线 实验心得及总结 通过本次实验，加深了我对典型环节的理解，并且对典型环节的阶跃响应有了比较直观的理解。同时，也掌握了虚拟示波器的基本用法，并对课本上的知识有了更进一步的掌握，增加了我对自动控制原理一课的兴趣。 实验二 二阶系统瞬态响应和稳定性 一、实验目的 1.了解和掌握典型二阶系统模拟电路的构成方法及Ⅰ型二阶闭环系统的递函数标准式。 2.研究Ⅰ型二阶闭环系统的结构参数--无阻尼振荡频率ωn、阻尼比ξ对过渡过程的影响。 3.掌握欠阻尼Ⅰ