基于arduino单片机控制的wifi智能小车.docxVIP

呼伦贝尔学院 计算机科学与技术学院 本科生毕业论文(设计) 题 目： 基于Arduino控制的 WIFI智能小车 学生姓名： 苑 伟 学 号： 2011121138 专业班级：2011级计算机科学与技术一班 指导教师： 陶锐 完成时间： 2015年5月22日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 论文选题背景 1 1.2 论文选题的意义 1 1.3 论文论述 2 第2章 系统方案选择与总体设计 3 2.1 设计任务 3 2.2 设计中考虑到的问题 3 2.3 系统方案的选择与比较 3 2.4 总体设计方案 4 2.4.1整体系统 4 2.4.2 整体工作原理 5 第3章 硬件介绍及设计 6 3.1 Arduino Uno R3 单片机系统 6 3.1.1 概要 6 3.1.2主控芯片ATmege328P-PU 7 3.1.3 Arduino Uno最小系统[3] 9 3.1.4 Arduino Uno R3单片机系统的使用 13 3.2 路由器WR703N 14 3.2.1 路由器硬件介绍 14 3.2.2 路由器改装 15 3.2.3路由器刷OpenWRT 17 3.3 电机驱动电路 18 3.3.1 电机驱动模块使用 18 3.3.2驱动原理及电路图 19 3.4 摄像头介绍 20 3.4.1 摄像头简介 21 3.4.2 摄像头的分类 21 3.4.3摄像头的工作原理 21 3.4.4摄像头的主要结构和组件 21 3.5 测速传感器 22 3.5.1测速传感器说明 22 3.5.2 测速传感器使用 23 3.6 超声波传感器 23 3.6.1传感器说明及原理 23 3.6.2 HC-SR04传感器的使用 24 3.7舵机模块 24 3.7.1舵机的控制 25 3.7.2舵机的作用 26 3.9 硬件系统整体设计 27 第4章 系统软件安装及设计 28 4.1系统程序简介 28 4.2单片机程序流程图 28 4.2.1主程序流程图 28 4.2.2外部串口中断函数流程图 29 4.2.3定时器中断子函数流程图 29 4.2.4 控制小车程序流程图 30 4.2.5避障子程序流程图 32 4.2.6舵机子程序流程图 33 4.3路由器软件安装及程序流程图 34 4.3.1软件的安装及配置 34 4.3.2 程序设计及流程图 35 第5章 系统调试及问题解决 37 5.1 系统仿真 37 5.1.1 常用软件介绍 37 5.1.2 仿真测试 38 5.2硬件设计问题及调试 38 5.2.1 测速模块的调试及问题解决 38 5.2.2 摄像头调试及问题解决 39 5.3 软件设计问题及调试 40 5.3.1单片机软件调试及问题 40 5.3.2路由器软件调试及问题 42 第6章 总结 44 参考文献： 45 致谢 46 附录1元器件明细表 47 附录2 单片机部分程序源码 48 附录3路由器部分程序源码 54 摘要 本次设计wifi智能小车主要采用Arduino作为底层硬件控制核心，接收来自路由器的指令执行相关操作；采用PWM脉冲调节小车速度、舵机控制以及灯光亮度；采用定时器实现小车数据的发送、小车的避障及计算小车的行驶速度；运用简单的PID算法实现轮胎直接的差速控制；采用路由器发射无线wifi，使用Lua脚本实现了接收单片机数据及发送操作指令，设计了web页面控制小车的B/S模式结构。 关键字： Arduino；PWM脉冲；PID算法；web控制 Abstract The design of wi-fi smart cars mainly adopts the Arduino as the control core to receive instructions from the router perform related operations; Using PWM pulse to adjust the vehicle speed, steering gear con